ROS 2
ROS 2 є найновішою версією ROS (Robot Operating System), загальна мета бібліотеки робототехніки для якої може бути використана - це для створення потужних застосунків для дронів разом з PX4 Autopilot. Він охоплює більшість навчальних функцій і опцій ROS 1 та покращує ряд недоліків попередньої версії.
WARNING
Tip Команда розробників PX4 наполегливо рекомендуємо вам використовувати/перейти на цю версію ROS!
Спілкування між ROS 2 і PX4 використовує проміжне програмне забезпечення, яке реалізує протокол XRCE-DDS. Цей посередник використовує PX4 повідомленняuORB messages у вигляді повідомлень та типів ROS 2, що ефективно дозволяє прямий доступ до PX4 з робочих процесів та вузлів ROS 2. Проміжна програма використовує визначення повідомлень uORB для генерації коду для серіалізації та десеріалізації заголовків повідомлень PX4. Ці ж визначення повідомлень використовуються в програмах ROS 2, щоб дозволити інтерпретувати повідомлення.
To use the ROS 2 over XRCE-DDS effectively, you must (at time of writing) have a reasonable understanding of the PX4 internal architecture and conventions, which differ from those used by ROS. У найближчому майбутньому ми плануємо надати ROS 2 API до абстрактних конвенцій PX4, разом із прикладами, що демонструють їх використання.
Основні теми в цьому розділі є:
- ROS 2 User Guide: A PX4-centric overview of ROS 2, covering installation, setup, and how to build ROS 2 applications that communicate with PX4.
- ROS 2 приклад зовнішнього контролю
INFO
ROS 2 офіційно підтримується тільки на платформах Linux. Ubuntu 20.04 LTS є офіційним, підтримуваним дистрибутивом.
ROS 2 також може з’єднуватися з PX4 за допомогою MAVROS (замість XRCE-DDS). Ця опція підтримується проектом MAVROS.
Додаткова інформація
- ROS 2 Посібник користувача
- XRCE-DDS (PX4-ROS 2/DDS Bridge): PX4 проміжне програмне забезпечення для підключення до ROS 2.