Симуляція JSBSim

WARNING

Цей симулятор підтримується та обслуговується спільнотою. Це може або не може працювати з поточними версіями PX4.

Дивіться Інсталяція інструментів для отримання інформації про середовища та інструменти, які підтримуються основним розробницьким командою.

JSBSim - це відкрите програмне забезпечення симулятора польоту ("модель динаміки польоту (FDM)"), який працює на операційних системах Microsoft Windows, Apple Macintosh, Linux, IRIX, Cygwin (Unix на Windows) та ін. Серед його можливостей: повністю налаштована аеродинаміка та система приводу, яка може моделювати складну динаміку польоту літака. В обчислення також враховуються обертальні ефекти Землі.

Підтримувані транспортні засоби: літак, квадротор, гексаротор

Див. Симуляція для загальної інформації про симулятори, середовище симуляції та конфігурацію симуляції (наприклад, підтримувані транспортні засоби).

Встановлення (Ubuntu Linux)

INFO

Ці інструкції були перевірені на Ubuntu 18.04

1. Установіть звичайне Середовище розробки на Ubuntu LTS / Debian Linux.

2. Встановіть випуск JSBSim зі сторінки релізів:

   dpkg -i JSBSim-devel_1.1.0.dev1-<release-number>.bionic.amd64.deb

3. (Необов’язково) FlightGear можна (необов’язково) використовувати для візуалізації. Щоб установити FlightGear, перегляньте інструкції зі встановлення FlightGear).

Запуск симуляції

JSBSim SITL симуляцію можна зручно запустити за допомогою команди make, як показано нижче:

cd /path/to/PX4-Autopilot
make px4_sitl jsbsim

Це запустить інстанцію PX4 SITL та інтерфейс FlightGear (для візуалізації). Якщо ви хочете запустити без інтерфейсу FlightGear, ви можете додати HEADLESS=1 перед командою make.

Підтримувані транспортні засоби та команди make перелічені нижче (натисніть на посилання, щоб побачити зображення транспортних засобів).

Рухомий засіб	Команда
Стандартний літак	make px4_sitl jsbsim_rascal
Квадротор	make px4_sitl jsbsim_quadrotor_x
Гексаротор	make px4_sitl jsbsim_hexarotor_x

Вищезазначені команди запускають один літальний апарат із повним інтерфейсом користувача. QGroundControl повинна автоматично підключатися до симульованого транспортного засобу.

Виконання JSBSim з ROS

Щоб запустити JSBSim з прошивками:

1. Клонуйте пакет px4-jsbsim-bridge у ваше робоче середовище catkin:

   cd <path_to_catkin_ws>/src
   git clone https://github.com/Auterion/px4-jsbsim-bridge.git

2. Побудуйте пакет catkin jsbsim_bridge:

   catkin build jsbsim_bridge

   Ви повинні вже мати встановлену MAVROS у своєму робочому просторі (якщо ні, дотримуйтеся інструкцій у Посібнику з встановлення MAVROS).

:::

1. Так почніть JSBSim через ROS, використовуючи файл запуску, як показано:

   roslaunch jsbsim_bridge px4_jsbsim_bridge.launch

Подальша інформація

• px4-jsbsim-bridge readme