Комп'ютерний зір (оптичний потік, MoCap, VIO, уникання)
Техніки комп'ютерного зору дозволяють комп'ютерам використовувати візуальні дані для розуміння їх оточення.
PX4 використовує системи комп'ютерного зору (переважно запущені на супутніх комп'ютерах) для підтримки наступних функцій:
- Оцінка положення/швидкості:
- Оптичний потік забезпечує оцінку швидкості у двох вимірах (з використанням камери, спрямованої вниз, та датчика відстані, спрямованого вниз).
- Motion Capture забезпечує 3D-оцінку положення за допомогою системи комп'ютерного зору, яка є зовнішньою відносно апарату. Це переважно використовується для внутрішньої навігації.
- Візуальна інерційна одометрія (VIO) забезпечує оцінку 3D-позиції та швидкості за допомогою бортової системи зору та IMU. Використовується для навігації, коли інформація про глобальне місцезнаходження відсутня або ненадійна.
- Уникнення/планування шляху:
- Collision Prevention використовується для зупинки транспортних засобів до того, як вони можуть зіткнутися з перешкодою (переважно під час польоту в ручному режимі).
TIP
Набір для розвитку автономності візійної системи PX4 (від Holybro) - це надійний та доступний набір для розробників, які працюють з комп'ютерним зором на PX4.