Altitude Mode (Multicopter)
Режим висоти - це відносно простий у керуванні режим пульта дистанційного керування, в якому стики крену і тангажу керують рухом транспортного засобу в напрямках вліво-вправо і вперед-назад (відносно "переду" транспортного засобу), стик риштування керує швидкістю обертання над горизонтальною площиною, а дросель контролює швидкість підйому-спуску.
Коли стіки відпускаються/центруються, апарат вирівнюється і підтримує поточну висоту. Якщо апарат рухається в горизонтальній площині, він буде продовжувати рух до тих пір, поки будь-який імпульс не буде погашений опором вітру. Якщо дме вітер, літак буде дрейфувати у напрямку вітру.
TIP
Режим висоти - найбезпечніший ручний режим без GPS для нових льотчиків. Він схожий на Ручний/Стабілізація режим, але додатково фіксує висоту апарата, коли стіки відпускаються.
Діаграма нижче візуально показує поведінку режиму (для передавача режиму 2).
Технічний підсумок
РК/ручний режим подібний до режиму Посібник/Стабілізований (МК), але з стабілізацією висоти (центральні палиці рівняють транспортний засіб і утримують його на фіксованій висоті). Горизонтальне положення транспортного засобу може змінюватися через вплив вітру (або наявного імпульсу).
- Центровані палиці (в межах дедбенду):
- Рівень RPY прикріплюється до транспортного засобу.
- Дросель (~50%) утримує поточну висоту стабільно проти вітру.
- Зовнішній центр:
- Палиці кочення/крену керують кут нахилу у відповідних орієнтаціях, що призводить до відповідного руху ліворуч-праворуч та вперед-назад.
- Ручка дроселя керує швидкістю вгору/вниз з попередньо визначеною максимальною швидкістю (та швидкістю руху в інших осях).
- Палиця крену контролює швидкість кутової ротації вище горизонтальної площини.
- Зліт:
- Після посадки транспортний засіб злетить, якщо важіль керування газом підніметься вище 62.5% від повного діапазону (від низу).
- Висота зазвичай вимірюється за допомогою барометра, який може стати неточним в екстремальних погодних умовах. Транспортні засоби, які включають датчик LIDAR/дальнісний датчик, зможуть керувати висотою з більшою надійністю та точністю.
- Потрібен ручний ввід управління (наприклад, за допомогою пульта дистанційного керування, джойстика).
- Крен, Тангаж: Допомога від автопілота для стабілізації польоту. Положення палиці RC відображає орієнтацію транспортного засобу.
- Газ: Допомога від автопілота для утримання позиції проти вітру.
- Курс: Допомога від автопілота для стабілізації швидкості польоту. Положення палиці RC відображає швидкість обертання транспортного засобу в цій орієнтації.
Параметри
The mode is affected by the following parameters:
Параметр | Опис |
---|---|
MPC_Z_VEL_MAX_UP | Максимальна швидкість вертикального підйому. За замовчуванням: 3 m/s. |
MPC_Z_VEL_MAX_DN | Maximum vertical descent velocity. Default: 1 m/s. |
RCX_DZ | RC dead zone for channel X. The value of X for throttle will depend on the value of RC_MAP_THROTTLE. For example, if the throttle is channel 4 then RC4_DZ specifies the deadzone. |
MPC_XXXX | Most of the MPC_xxx parameters affect flight behaviour in this mode (at least to some extent). For example, MPC_THR_HOVER defines the thrust at which a vehicle will hover. |