PX4 Guide (main)

Мови (Ukrainian)

English
中文 (Chinese)
한국어 (Korean)

Мови (Ukrainian)

English
中文 (Chinese)
한국어 (Korean)

Appearance

PX4-Autopilot v1.14 Нотатки щодо релізу ​

Прочитайте перед оновленням ​

The v1.14 release includes a few breaking changes for users upgrading from previous versions, in particular we are moving away from using mixer files to define the vehicle geometry, motor mappings and actuators.

Additionally, we deprecated the Fast-RTPS interface used by ROS 2 in favor of a much cleaner solution that doesn't require a custom build target, and goes away with the additional message generation step.

Please continue reading for upgrade instructions.

Основні зміни ​

  • Динамічне розподілення керування
  • Покращена звітність про перевірку помилок передпольотної підготовки
  • Спрощення та симуляція аварійного режиму
  • Стандартна симуляція тепер - Новий Gazebo
  • Покращений інтерфейс ROS 2 завдяки uXRCE-DDS

Динамічне розподілення керування ​

We are very excited to enable the new dynamic control allocation by default; it allows users to define vehicle configurations at runtime without needing a mixer file, thanks to the new vehicle setup dashboard in QGroundControl.

INFO

The new actuator configuration UI is available on QGroundControl 4.2.0 or newer.

Improved Preflight Failure Check Reporting (QGC Arming Check Report) ​

PX4 v1.14 adds much improved preflight failure reporting through the events interface. If the vehicle won't arm, you can more easily find out why in the QGC Arming Check Report. No more wondering if it's a problem with the safety switch, a poor calibration, or something in the internals of the estimator!

INFO

The QGC Arming Check Report UI is available in the QGC Daily Build (QGC v4.2.0 and later)

As part of this change, it is now possible to switch to any mode when disarmed (previously you could not switch to a mode that required GPS if you didn't have a good position estimate). PX4 will only allow you to arm when the conditions for the current mode are met, and will report failure checks that are not relevant to the current mode as warnings.

For more information see: QGroundControl Flight-Readiness Status.

Спрощення аварійного режиму ​

Safety Failsafe handling has been simplified, in particular with respect to what happens if a failsafe is triggered when another failsafe is already in progress.

  • Тепер перед виконанням дії є затримка утримання, що дає користувачеві час для скасування аварійного режиму, якщо це необхідно.
  • If multiple failsafes are triggered, the more severe action is taken. Наприклад, якщо втрачені як радіо контроль, так і GPS, і втрата керування вручну встановлена в режим Повернутися, а втрата зв'язку з GCS встановлена в режим Посадка, виконується Посадка.

The new Failsafe State Machine Simulation allows you to test failsafe behaviour under all possible configurations and conditions.

Новий Gazebo ​

Given the recent changes by the Open Robotics simulation team, we are introducing name changes for our gazebo simulations, mirroring Open Robotics naming scheme, starting with v1.14:

Most importantly this affects the PX4 build target names as well:

  • Gazebo targets are prefixed with gz_ (e.g. make px4_sitl gz_x500).
  • Gazebo Classic make targets are now prefixed with gazebo-classic_ (e.g., make px4_sitl gazebo-classic_cloudship).

Покращений інтерфейс ROS 2 за допомогою uXRCE-DDS ​

We updated the ROS 2 interface, replacing Fast-RTPS with uXRCE-DDS, resulting in an improved experience across the board. The change also avoids the need for _rtps build targets, enabling the interface on even more targets by default.

Інструкції для оновлення ​

For users upgrading from previous versions, please take a moment to review the following:

  1. Для змін актуатора необхідно перевірити геометрію автомобіля та зв'язки моторів/сервоприводів з вашим автомобілем. In QGC, find the Actuator Configuration Dashboard, and make sure to confirm the airframe geometry matches actuals from your vehicle, as well as update motor and ensure motors and servos are mapped to outputs as they are wired to the frame and with the correct ESC type specified. Примітка: скористайтеся повзунками в користувацькому інтерфейсі. Вони можуть бути використані для підтвердження з'єднання моторів.

    We highly recommend running an ESC Calibration if using PWM ESC motors and then setting appropriate disarmed minimum and maximum values for the motors (in the actuator UI).

    Калібрування є критичним, якщо ви використовуєте власний файл змішувача або повітряну конструкцію, яку ви призначили в попередній версії, немає в PX4 v1.14.

    However, an ESC Calibration is still recommended even if you are using an airframe that precisely matches a specific vehicle in the Airframe Reference (such as the Holybro X500 V2) as your wiring and ESCs calibration may not match the defaults.

  2. Змінено значення вимкненого PWM за замовчуванням з 900 мкс на 1000 мкс. Перевірте, чи ви раніше використовували значення роззброєння PWM за замовчуванням і якщо зміни впливають на вашу настройку. For details, you can find related information in the step 7 of ESC calibration document.

  3. Користувачам Fast-RTPS потрібно перенести свій код на новий інтерфейс uXRCE-DDS. Код програми повинен вимагати лише незначних модифікацій. Це включає (мінімально):

Modifying topic names to match the new naming pattern, which changed from fmu/<topic_name>/out to fmu/out/<topic_name>, and Adusting the QoS settings.

For more information see Fast-RTPS to uXRCE-DDS Migration Guidelines

Інші зміни ​

Підтримка обладнання ​

Загальні ​

Управління ​

  • Land and take off again in mission: Landing doesn't disarm if the mission is not done - PX4-Autopilot#19659
  • Окреме повідомлення цілі окреме тепер від повідомлення місцевого положення транспортного засобу. - PX4-Autopilot#19622
  • Bugfix: "Invalid setpoint" message on takeoff or mode switch: The message popped up as false positive depending on timing - PX4-Autopilot#20581
  • Bugfix: Step switching Altitude to Position: Switching from Altitude to Position with speed produced a jerk step - PX4-Autopilot#20905

Оцінки ​

Датчики ​

Симуляція ​

  • [Gazebo] Запалювання Паливо для PX4: Тепер у PX4 є сховище для моделей gazebo в ignition fuel - https://app.gazebosim.org/PX4
  • [Gazebo] Підтримка саду Gazebo з підтримкою місцевого транспорту запалювання: Додана підтримка місцевого транспорту запалювання для прямого взаємодії з Gazebo та симуляцією. Supported vehicles in Gazebo are X500 (Multicopter), Plane, Standard VTOL - PX4-Autopilot#20319
  • [Gazebo-classic] Serializer for Gazebo sniffer: Added a sniffer for serializing gazebo related information - PX4-SITL_gazebo-classic#937
  • [Gazebo-classic] Motor failure plugin as a ros2 plugin: Motor failure plugin has been updated to be a ros2 plugin - PX4-SITL_gazebo-classic#862
  • [Gazebo-classic] Додавання моделі Омнікоптера: До Gazebo SITL була додана повністю актована модель омнідирекціонального транспортного засобу - https://github.com/PX4/PX4-SITL_gazebo-classic/pull/866
  • [Gazebo-classic] Addition of Advanced liftdrag plugin: Advanced liftdrag plugin that models nonlinear aerodynamics based on AVL - PX4-SITL_gazebo-classic#901
  • [Gazebo-classic] Addition of Safe landing world: Addition of safe landing world, for testing safe landing - PX4-SITL_gazebo-classic#93
  • [Gazebo-classic] Depricated Ubuntu Bionic reated tests: Removed testing due to EOL of Ubuntu Bionic - PX4-SITL_gazebo-classic#974
  • [SIH] Самостійні симуляції датчиків у дереві: Здатність симулювати датчики у дереві, яке було частиною SIH, тепер є самостійним модулем датчика. Sensors include magnetometer, GPS, Barometer, Airspeed - PX4-Autopilot#20137, https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules/simulation/sensor_airspeed_sim
  • [SIH] Впровадження відмов для імітації акумулятора - https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/commit/ebc1d7544e8146788c9e7cf5e8b64f60199240e4
  • MAVLink forwarding over USB: Forward MAVLink traffic to/from USB by default - PX4-Autopilot#20745

Мульти-Ротор ​

VTOL ​

  • Quad-chute: дозволяє скинути стан відмови. Reset failure state once operator trigger transition to FW again - PX4-Autopilot#20913
  • Simplify Tailsitter transitions to FW in Stabilized: Adapt the tilt threshold automatically on configured max tilt setting - PX4-Autopilot#21582
  • Refactor uncommanded descend Quad-Chute: Enables to set altitude error threshold to trigger a Quad-chute - PX4-Autopilot#21598
  • Enable control-surface-less Quad-tailsitters: Enables to use differential thrust to control full body attitude in FW mode on tailsitters - PX4-Autopilot#20511
  • Skip VTOL_Takeoff mission item if already in-air - PX4-Autopilot#19985

Літак з фіксованим крилом ​