Режим Місії (VTOL)
Режим Місія викликає виконання транспортним засобом заздалегідь визначеної автономної місії (плану польоту), яка була завантажена до польотного контролера. Зазвичай місія створюється та завантажується за допомогою програми земного контролю (GCS), наприклад, QGroundControl (QGC).
VTOL-транспортні засоби дотримуються поведінки та параметрів фіксованих крил під час перебування у режимі FW, і багтроторних апаратів у режимі MC. Для отримання додаткової інформації дивіться конкретні документи для кожного режиму:
У наступних розділах описується поведінка режиму місії, яка є специфічною для VTOL.
Команди місій
Наступні команди VTOL відповідають специфікації MAVLink.
- MAV_CMD_NAV_VTOL_TAKEOFF
MAV_CMD_NAV_VTOL_TAKEOFF.param2(заголовок переходу) ігнорується. Замість цього напрямок до наступної маршрутної точки використовується для переходу.
- MAV_CMD_NAV_VTOL_LAND
- MAV_CMD_DO_VTOL_TRANSITION
В іншому випадку PX4 зазвичай "приймає" команди місії для фіксованого крила або мультикоптера у відповідних режимах.
У режимі фіксованого крила є наступні винятки:
- MAV_CMD_NAV_LAND перетворюється на MAV_CMD_NAV_VTOL_LAND якщо NAV_FORCE_VT встановлено на
0(вимкнено). - MAV_CMD_NAV_TAKEOFF не підтримується.
Місія зліт
Заплануйте зліт місії VTOL, додавши на карту пункт місії VTOL Takeoff.
Під час виконання місії транспортний засіб підніметься вертикально до мінімальної висоти взяття на озброєння, визначеної в параметрі MIS_TAKEOFF_ALT, а потім перейде в режим фіксованих крил з напрямком, визначеним у елементі місії. Після переходу транспортний засіб рухається в напрямку 3D-позиції, визначеної у елементі місії. Після переходу транспортний засіб рухається в напрямку 3D-позиції, визначеної у елементі місії.
Для взяття на озброєння місії VTOL Takeoff необхідно додати елемент місії Взліт VTOL (MAV_CMD_NAV_VTOL_TAKEOFF) для взяття на озброєння (або MAV_CMD_NAV_TAKEOFF, коли транспортний засіб перебуває у режимі MC); однак, якщо транспортний засіб вже знаходиться у повітрі, коли місія починається, елемент взяття на озброєння буде оброблено як звичайна точка маршруту.