ARK GPS (DroneCAN)

ARK GPS is an open source DroneCAN GNSS/GPS, magnetometer, IMU, barometer, buzzer, and safety switch module.

Де купити

Замовте цей модуль з:

• ARK Electronics (US)

Характеристики обладнання

• Open Source Schematic and BOM
• Датчики
  • Ublox M9N GPS
    • Надзвичайно надійна геоприв'язка на рівні метра за допомогою супутникової навігації
    • Максимальна доступність позиції з одночасним прийомом 4 супутників
    • Просунуте виявлення підробки сигналу та перешкод
    • Відмінне запобігання RF-перешкодам
  • Bosch BMM150 Magnetometer
  • Bosch BMP388 Barometer
  • Invensense ICM-42688-P 6-Axis IMU
• STM32F412CEU6 MCU
• Кнопка безпеки
• Зумер
• Два роз'єми стандарту CAN для Pixhawk (4 контакти JST GH)
• Роз'єм для відлагодження стандарту Pixhawk (6 контактів JST SH)
• Малий форм-фактор
  • 5см x 5см x 1см
• LED індикатори
  • Індикатор безпеки
  • GPS Fix
  • RGB Статус системи
• USA Built
• Вимоги до живлення
  • 5V
  • Середній струм 110мA
  • 117мА Макс.

Налаштування програмного забезпечення

Підключення

ARK GPS підключений до шини CAN за допомогою стандартного кабелю Pixhawk 4 pin JST GH. For more information, refer to the CAN Wiring instructions.

Встановлення

The recommended mounting orientation is with the connectors on the board pointing towards the back of vehicle.

The sensor can be mounted anywhere on the frame, but you will need to specify its position, relative to vehicle centre of gravity, during PX4 configuration.

Налаштування прошивки

ARK GPS runs the PX4 DroneCAN Firmware. As such, it supports firmware update over the CAN bus and dynamic node allocation.

ARK GPS boards ship with recent firmware pre-installed, but if you want to build and flash the latest firmware yourself see PX4 DroneCAN Firmware > Building the Firmware.

• Firmware target: ark_can-gps_default
• Bootloader target: ark_can-gps_canbootloader

Конфігурація PX4

You need to set necessary DroneCAN parameters and define offsets if the sensor is not centred within the vehicle. Необхідні налаштування наведено нижче.

INFO

The ARK GPS will not boot if there is no SD card in the flight controller when powered on.

Увімкнути DroneCAN

In order to use the ARK GPS board, connect it to the Pixhawk CAN bus and enable the DroneCAN driver by setting parameter UAVCAN_ENABLE to 2 for dynamic node allocation (or 3 if using DroneCAN ESCs).

Кроки наступні:

• In QGroundControl set the parameter UAVCAN_ENABLE to 2 or 3 and reboot (see Finding/Updating Parameters).
• Підключіть ARK GPS CAN до Pixhawk CAN.

Після активації модуль буде виявлено при завантаженні. Дані GPS повинні надходити з частотою 10 Гц.

DroneCAN configuration in PX4 is explained in more detail in DroneCAN > Enabling DroneCAN.

Конфігурація позиції датчика

Якщо датчик не знаходиться у центрі пристрою, вам також потрібно буде визначити зміщення датчика:

• Enable GPS yaw fusion by setting bit 3 of EKF2_GPS_CTRL to true.
• Enable UAVCAN_SUB_GPS, UAVCAN_SUB_MAG, and UAVCAN_SUB_BARO.
• Set CANNODE_TERM to 1 if this is that last node on the CAN bus.
• The parameters EKF2_GPS_POS_X, EKF2_GPS_POS_Y and EKF2_GPS_POS_Z can be set to account for the offset of the ARK GPS from the vehicles centre of gravity.

Значення LED індикаторів

Ви побачите зелені, сині та червоні світлодіоди на ARK GPS під час прошивки, а також мигаючий зелений світлодіод, якщо все працює належним чином.

Якщо ви бачите червоний світлодіод, це означає, що виникла помилка, і вам слід перевірити наступне:

• Переконайтеся, що у польотному контролері встановлено SD-картку.
• Make sure the ARK GPS has ark_can-gps_canbootloader installed prior to flashing ark_can-gps_default.
• Видаліть бінарні файли з кореневих та ufw директорій SD-карти та спробуйте зібрати та знову прошити.

Дивіться також

• ARK GPS (ARK Docs)