PX4 Guide (main)

Мови (Ukrainian)

English
中文 (Chinese)
한국어 (Korean)

Мови (Ukrainian)

English
中文 (Chinese)
한국어 (Korean)

Appearance

Керівництво з перенесення контролера польоту ​

This topic is for developers who want to port PX4 to work with new flight controller hardware.

Архітектура системи PX4 ​

PX4 consists of two main layers: The board support and middleware layer on top of the host OS (NuttX, Linux or any other POSIX platform like Mac OS), and the applications (Flight Stack in src/modules). Please reference the PX4 Architectural Overview for more information.

Цей посібник спрямований лише на операційну систему хоста та проміжне програмне забезпечення, оскільки програми/стек польоту будуть працювати на будь-якій цільовій платі.

Налаштування режиму польоту файлової структури ​

Board startup and configuration files are located under /boards in each board's vendor-specific directory (i.e. boards/VENDOR/MODEL/).

Наприклад, для FMUv5:

  • (All) Board-specific files: /boards/px4/fmu-v5.
  • Build configuration: /boards/px4/fmu-v5/default.px4board.
  • Board-specific initialisation file: /boards/px4/fmu-v5/init/rc.board_defaults
    • A board-specific initialisation file is automatically included in startup scripts if found under the boards directory at init/rc.board.
    • Файл використовується для запуску сенсорів (та інших речей), які існують лише на конкретній платі. Це також може бути використано для встановлення параметрів за замовчуванням дошки, відображень UART та будь-яких інших виняткових випадків.
    • Для FMUv5 ви можете побачити, як запускаються всі датчики Pixhawk 4, а також встановлюється більший LOGGER_BUF.

Конфігурація операційної системи хоста ​

Цей розділ описує призначення та місцезнаходження файлів конфігурації, необхідних для кожної підтримуваної операційної системи хоста, щоб перенести їх на нове апаратне засіб керування польотом.

NuttX ​

See NuttX Board Porting Guide.

Linux ​

Плати Linux не включають ОС та конфігурацію ядра. Ці дані вже надаються зображенням Linux, доступним для плати (яке повинно підтримувати інерційні сенсори з коробки).

Компоненти та конфігурація проміжного програмного забезпечення ​

Цей розділ описує різноманітні компоненти проміжного програмного забезпечення та необхідні оновлення файлів конфігурації для перенесення їх на нове апаратне засіб керування польотом.

QuRT / Шестикутник ​

  • The start script is located in posix-configs/.
  • Конфігурація ОС є частиною стандартного образу Linux (TODO: Вказати місце розташування ОБРАЗУ LINUX та інструкції щодо прошивки).
  • The PX4 middleware configuration is located in src/boards. TODO: ADD BUS CONFIG

Рекомендації з підключення RC UART ​

Зазвичай рекомендується підключати RC через окремі піни RX та TX до мікроконтролера. Якщо, проте, RX та TX з'єднані разом, UART повинен бути переведений в режим одножильного кабелю, щоб уникнути будь-яких конфліктів. Це робиться за допомогою конфігураційної дошки та файлів маніфесту. One example is px4fmu-v5.

Офіційно Підтримуване Обладнання ​

The PX4 project supports and maintains the FMU standard reference hardware and any boards that are compatible with the standard. This includes the Pixhawk-series (see the user guide for a full list of officially supported hardware).

Кожна офіційно підтримувана дошка користується наступними перевагами:

  • Порт PX4 доступний у сховищі PX4
  • Automatic firmware builds that are accessible from QGroundControl
  • Сумісність з рештою екосистеми
  • Автоматизовані перевірки через CI - безпека залишається найважливішою для цієї спільноти
  • Flight testing

We encourage board manufacturers to aim for full compatibility with the FMU spec. З повною сумісністю ви користуєтеся постійним розвитком PX4 щодня, але не маєте жодних витрат на обслуговування, які виникають у зв'язку з відхиленнями від специфікації.

TIP

Manufacturers should carefully consider the cost of maintenance before deviating from the specification (the cost to the manufacturer is proportional to the level of divergence).

We welcome any individual or company to submit their port for inclusion in our supported hardware, provided they are willing to follow our Code of Conduct and work with the Dev Team to provide a safe and fulfilling PX4 experience to their customers.

Також важливо зауважити, що команда розробників PX4 має відповідальність випускати безпечне програмне забезпечення, тому ми вимагаємо, щоб будь-який виробник плати зобов'язався витрачати всі необхідні ресурси для підтримки їхнього порту в актуальному стані та працездатному.

Якщо ви хочете, щоб ваша дошка була офіційно підтримана в PX4:

  • Ваше обладнання повинно бути доступним на ринку (тобто його можна придбати будь-якому розробнику без обмежень).
  • Hardware must be made available to the PX4 Dev Team so that they can validate the port (contact lorenz@px4.io for guidance on where to ship hardware for testing).
  • The board must pass full test suite and flight testing.

The PX4 project reserves the right to refuse acceptance of new ports (or remove current ports) for failure to meet the requirements set by the project.

You can reach out to the core developer team and community on the official support channels.

Пов'язана інформація ​