Магнітометр (компас) Апаратне забезпечення та налаштування
PX4 використовує магнітометр (компас) для визначення курсу та напрямку руху транспортного засобу відносно магнітного поля Землі.
Серія Pixhawk контролерів польоту, а також багато інших, включають внутрішній компас. На невеликих літальних апаратах робота внутрішнього компаса майже завжди погана, оскільки контролер польоту повинен бути встановлений близько до кабелів живлення двигуна/ЕСК та інших джерел електромагнітних завад. Внутрішній компас може бути корисним на великих апаратах (наприклад, VTOL), де можна зменшити електромагнітні перешкоди, встановивши контролер польоту на великій відстані від джерел живлення.
На більшості апаратів, особливо на малих, ми рекомендуємо використовувати комбінований GPS + компас [встановлений якомога далі від джерел живлення двигуна/ЕСК] (../assembly/mount_gps_compass.md) - як правило, на підставці або крилі (для літаків з фіксованим крилом). Хоча ви можете використовувати [автономний зовнішній компас] (#stand-alone-compass-modules) (як вказано нижче), набагато частіше використовують [комбінований модуль GPS/компас] (#combined-gnss-compass-modules).
Магнітометри підтримують підключення до шини I2C/SPI (порти Pixhawk GPS1 або GPS2) або до шини CAN. Якщо модуль не містить "CAN" у назві, то це, ймовірно, I2C/SPI-компас.
Можна підключити до 4 внутрішніх або зовнішніх магнітометрів, хоча тільки один з них буде використовуватися як джерело курсу. Система автоматично вибирає найкращий з доступних компасів на основі їхнього пріоритету (зовнішні магнітометри мають вищий пріоритет, ніж внутрішні магнітометри). Якщо основний компас виходить з ладу в польоті, він перемикається на наступний. Якщо він вийде з ладу до вильоту, в приведенні в стан готовності буде відмовлено.
Компаси, що підтримуються
Частини компасу
PX4 можна використовувати з багатьма деталями магнітометрів, включаючи: Bosch BMM 150 MEMS (через шину I2C), HMC5883 / HMC5983 (I2C або SPI), IST8310 (I2C), LIS3MDL (I2C або SPI), RM3100 та інші. Інші підтримувані частини магнітометра та їхні шини можна дізнатися з драйверів, перелічених у Посилання на модулі: Магнітометр (драйвер).
Ці деталі входять до складу автономних модулів компаса, комбінованих модулів компаса/ГНСС, а також до складу багатьох контролерів польоту,
Комбіновані модулі ГНСС/компас
Список відповідних модулів див. у Глобальні навігаційні супутникові системи (ГНСС).
INFO
Якщо потрібна ГНСС, то комбінований модуль ГНСС/компас буде кращим, ніж окремі модулі, наведені нижче.
Модулі магнітного компасу автономного використання
Цей список містить самостійні модулі магнітометрів (без ГНСС).
| Пристрій | Компас | DroneCan |
|---|---|---|
| Магнітометр UAVCAN Avionics Anonymous | ? | |
| Компас/Магнітометр Holybro DroneCAN RM3100 | RM3100 | ✓ |
| RaccoonLab DroneCAN/Cyphal Magnetometer RM3100 | RM3100 | ✓ |
Примітка:
- ✓ або конкретний номер артикулу вказує на те, що функція підтримується, тоді як ✗ або пусте поле вказує на те, що функція не підтримується. "?" означає "невідомо".
- Компас, який не є "DroneCAN", можна вважати SPI або I2C.
Монтаж
Монтаж компаса пояснює, як встановити компас або модуль GPS/компас.
Налаштування компаса I2C/SPI
На контролерах польоту Pixhawk Series ви можете підключитися до портів GPS1 або GPS2 (які мають виводи для I2C/SPI). Немає потреби у додатковій конфігурації.
Налаштування компаса CAN
DroneCAN охоплює налаштування дрона для периферійних пристроїв DroneCAN, включаючи компаси.
Вам потрібно буде підключити компас до CAN шини, увімкнути DroneCAN і спеціально увімкнути магнітомери (шукайте UAVCAN_SUB_MAG).
Калібрування
Калібрування компасу пояснює, як калібрувати всі компаси на апараті.
Процес є простим і автоматично виявляє, встановлює обертання за замовчуванням, калібрує і розставляє пріоритети для всіх підключених магнітометрів.