Finding/Updating Parameters

Поведінку PX4 можна налаштувати/настроїти за допомогою параметрів (наприклад, Коефіцієнти PID для багатокоптерів, інформація про калібрування і т. д.).

The QGroundControl Parameters screen allows you to find and modify any of the parameters associated with the vehicle. Доступ до цього екрану здійснюється за допомогою натискання значка застосунка Q > Налаштування транспортного засобу, а потім Параметри у бічному меню.

INFO

Більшість з найбільш поширених параметрів зручніше налаштовувати за допомогою відповідних екранів налаштувань, як описано в розділі Стандартна конфігурація. Екран Параметри необхідний при модифікації менш часто змінюваних параметрів, наприклад, під час налаштування нового транспортного засобу.

WARNING

Хоча деякі параметри можна змінювати в польоті, це не рекомендується (за винятком випадків, якщо це явно зазначено в керівництві).

Пошук параметра

Ви можете шукати параметр, введенням терміну в поле Пошук. Це покаже вам список всіх назв параметрів і описів, що містять введену підстроку (натисніть Очистити, щоб скинути пошук, і використовуйте прапорець Показувати лише змінені, щоб відфільтрувати незмінені параметри).

Ви також можете переглядати параметри за типом і групою, натиснувши кнопки зліва (на зображенні нижче вибрана група DShot в стандартних параметрах).

Ви можете розгортати / згортати групи "типу", як показано. Note that the groups at the bottom named Component X are attached DroneCAN peripherals ("X" is the node id). QGC може встановлювати параметри цих периферійних пристроїв, якщо вони підключені до контролера польоту при запуску QGC.

TIP

Якщо ви не можете знайти очікуваний параметр, див. наступний розділ.

Відсутні Параметри

Зазвичай параметри не відображаються через те, що вони умовні на інші параметри, або вони відсутні в прошивці (див. нижче).

Умовні параметри

Параметр може не відображатися, якщо він залежить від іншого параметра, який не ввімкнено.

Зазвичай можна дізнатися, які параметри залежать від інших, шляхом пошуку повного списку параметрів та іншої документації. Зокрема параметри конфігурації послідовного порта залежать від того, яка служба призначена для послідовного порта.

Параметр не в прошивці

Параметр може відсутній у прошивці через використання іншої версії PX4 або через використання збірки, в якій відповідний модуль не включено.

Нові параметри додаються у кожній версії PX4, а існуючі параметри іноді видаляються або перейменовуються. Ви можете перевірити, чи має бути присутній параметр, переглянувши повний посібник з параметрами для версії, яку ви використовуєте. Також ви можете шукати параметр у дереві вихідних кодів та в релізних примітках.

Інший причиною відсутності параметра у прошивці може бути те, що його пов'язаний модуль не був включений. Це особливо стосується прошивки FMUv2, яка пропускає багато модулів, щоб PX4 помістився в 1 МБ доступної флеш-пам'яті. Є два способи вирішення цієї проблеми:

• Перевірте, чи можете ви оновити плату для виконання прошивки FMUv3, яка включає всі модулі: Прошивка > Оновлення завантажувальника FMUv2

• Якщо ваша плата може працювати тільки з прошивкою FMUv2, вам потрібно перебудувати PX4 з увімкненими відсутніми модулями. Вам потрібно змінити конфігурацію самої прошивки PX4 через make px4_fmuv2_default boardconfig, де ви можете увімкнути/вимкнути модулі.

  INFO

  You may also need to disable other modules in order to fit the rebuilt firmware into 1MB flash. Визначення модулів для видалення вимагає деяких спроб та помилок і залежить від того, які вимоги до використання потрібні вашому повітряному засобу.

:::

Зміна параметрів

Для зміни значення параметра клацніть на рядку параметра у групі або списку пошуку. Це відкриє бічний діалог, в якому ви можете оновити значення (цей діалог також надає додаткову детальну інформацію про параметр - включаючи те, чи потрібно перезавантаження для введення змін).

INFO

Після натискання кнопки Зберегти параметр автоматично й беззвучно завантажується на підключене повітряне судно. Залежно від параметра, можливо, вам потрібно буде перезавантажити керуючий пристрій для введення змін.

Інструменти

Ви можете вибрати додаткові опції у меню Інструменти у верхньому правому куті екрану.

Оновити
Оновити значення параметрів, повторно запросивши їх усі від транспортного засобу.

Скинути все на заводські налаштування прошивки
Скидання всіх параметрів до їхніх початкових значень за замовчуванням в прошивці.

Скинути на налаштування за замовчуванням транспортного засобу
Скидання всіх параметрів до їхніх початкових значень за замовчуванням для вибраної конфігурації транспортного засобу.

Завантажити з файлу / Зберегти до файлу
Завантажте параметри з існуючого файлу або збережіть поточні налаштування параметрів у файл.

Очистити всі RC до Param
Це очищає всі асоціації між керуванням радіо передавача та параметрами. Для отримання додаткової інформації див.: Налаштування радіо > Канали налаштування параметрів.

Перезавантажити Транспортний Засіб
Перезавантажити транспортний засіб (необхідно після зміни деяких параметрів).