Середовище розробки Windows Cygwin (Інструкції з обслуговування)

WARNING

This development environment is community supported and maintained. Це може працювати або не працювати з поточними версіями PX4.

Дивіться Встановлення інструментарію для інформації про середовища та інструменти, що підтримуються основною командою розробників.

This topic explains how to construct and extend the development environment used for the no-longer-supported Cygwin-based Windows Development Environment.

Додаткова інформація

Можливості / Проблеми

Відомо що наступні можливості працюють (версія 2.0):

• Building and running SITL with jMAVSim with significantly better performance than a VM (it generates a native windows binary px4.exe).
• Збірка та завантаження NuttX збірок (напр.: px4_fmu-v2 та px4_fmu-v4)
• Style check with astyle (supports the command: make format)
• Автодоповнення в командному рядку
• Неінвазивний встановлювач! Встановлювач НЕ впливає на систему і глобальний шлях (лише змінює вибрану директорію установки, наприклад **C:\PX4** і використовує тимчасовий локальний шлях).
• Встановлювач підтримує оновлення до нової версії зі збереженням ваших особистих змін у теці інструментарію.

Відсутні:

• Симуляція: Gazebo та ROS не підтримуються.
• Підтримуються лише збірки NuttX і JMAVSim/SITL.
• Known problems (Also use to report issues).

Встановлення за допомогою скриптів оболонки

Ви також можете встановити середовище за допомогою скриптів в Github проєкті.

1. Make sure you have Git for Windows installed.

2. Клонуйте репозиторій https://github.com/PX4/windows-toolchain туди куди ви хочете встановити інструментарій. Default location and naming is achieved by opening the Git Bash and executing:

   cd /c/
   git clone https://github.com/PX4/windows-toolchain PX4

3. If you want to install all components navigate to the freshly cloned folder and double click on the script install-all-components.bat located in the folder toolchain. If you only need certain components and want to safe Internet traffic and or disk space you can navigate to the different component folders like e.g. toolchain\cygwin64 and click on the install-XXX.bat scripts to only fetch something specific.

4. Continue with Getting Started.

Ручне встановлення (для розробників інструментарію)

Цей розділ описує як налаштувати інструментарій Cygwin вручну самостійно, із вказанням на відповідні скрипти з репозитарію установки за допомогою скриптів. Результат повинен бути таким самим як при використанні скриптів, так і встановлювачі MSI.

INFO

The toolchain gets maintained and hence these instructions might not cover every detail of all the future changes.

1. Create the folders: **C:\PX4**, **C:\PX4\toolchain** and **C:\PX4\home**

2. Download the Cygwin installer file setup-x86_64.exe from the official Cygwin website

3. Запустіть завантажений файл встановлювача

4. У майстрі оберіть встановлення в теку: **C:\PX4\toolchain\cygwin64**

5. Оберіть для встановлення стандартні основні пакети Cygwin і найновішу версію додаткових пакетів:

   • Category:Packagename
   • Devel:cmake (3.3.2 не дає попереджень про застарілість, 3.6.2 працює, але попереджає про це)
   • Devel:gcc-g++
   • Devel:gdb
   • Devel:git
   • Devel:make
   • Devel:ninja
   • Devel:patch
   • Editors:xxd
   • Editors:nano (якщо ви не професіонал із vim)
   • Python:python2
   • Python:python2-pip
   • Python:python2-numpy
   • Python:python2-jinja2
   • Python:python2-pyyaml
   • Python:python2-cerberus
   • Archive:unzip
   • Utils:astyle
   • Shells:bash-completion
   • Web:wget

   INFO

   Do not select as many packages as possible which are not on this list, there are some which conflict and break the builds.

:::

INFO

That's what cygwin64/install-cygwin-px4.bat does.

6. Write up or copy the batch scripts run-console.bat and setup-environment.bat.

   Причиною запуску всіх інструментів розробки через підготовлений пакетні скрипти є те, що вони налаштовують початкову програму використовувати локальне, портативне середовище Cygwin всередині директорії інструментарію. This is done by always first calling the script setup-environment.bat and the desired application like the console after that.

   The script setup-environment.bat locally sets environmental variables for the workspace root directory PX4_DIR, all binary locations PATH, and the home directory of the unix environment HOME.

7. Add necessary python packages to your setup by opening the Cygwin toolchain console (double clicking run-console.bat) and executing

   pip2 install toml
   pip2 install pyserial
   pip2 install pyulog

   INFO

   That's what cygwin64/install-cygwin-python-packages.bat does.

:::

8. Download the ARM GCC compiler as zip archive of the binaries for Windows and unpack the content to the folder C:\PX4\toolchain\gcc-arm.

   INFO

   This is what the toolchain does in: gcc-arm/install-gcc-arm.bat.

:::

9. Встановіть JDK:

   • Download Java 14 from Oracle or AdoptOpenJDK.
   • Оскільки, на жаль, не існує портативного архіву, який містить безпосередньо бінарні файли вам потрібно встановити Java.
   • Find the binaries and move/copy them to C:\PX4\toolchain\jdk.
   • Ви можете видалити Java із вашої системи Windows, нам були потрібні лише бінарні файли для набору інструментів.

   INFO

   This is what the toolchain does in: jdk/install-jdk.bat.

:::

10. Download Apache Ant as zip archive of the binaries for Windows and unpack the content to the folder C:\PX4\toolchain\apache-ant.

    TIP

    Make sure you don't have an additional folder layer from the folder which is inside the downloaded archive.

:::

::: info
This is what the toolchain does in: [apache-ant/install-apache-ant.bat](https://github.com/MaEtUgR/PX4Toolchain/blob/master/toolchain/apache-ant/install-apache-ant.bat).

:::

11. Download, build and add genromfs to the path:

    • Clone the source code to the folder C:\PX4\toolchain\genromfs\genromfs-src with

      cd /c/toolchain/genromfs
      git clone https://github.com/chexum/genromfs.git genromfs-src

    • Скомпілюйте це:

      cd genromfs-src
      make all

    • Copy the resulting binary genromfs.exe one folder level out to: C:\PX4\toolchain\genromfs

12. Make sure all the binary folders of all the installed components are correctly listed in the PATH variable configured by setup-environment.bat.