Омнікоптер
Омнікоптер - це мультикоптер, який може забезпечити тягу в усіх напрямках (6 ступенів свободи). Це дозволяє йому рухатися в будь-якому напрямку без нахилу, і він може зависати під довільним кутом нахилу. Все це досягається шляхом розташування позицій двигуна і вісі тяги у певних способах:
This build follows the original design from Brescianini, Dario, and Raffaello D'Andrea.
Специфікація матеріалів
Компоненти, необхідні для цієї збірки, є:
- Електроніка:
- Flight controller: Holybro KakuteH7
- Coupled with 2x Tekko32 F4 4in1 ESCs
INFO
You can select your own flight controller of choice, it just needs to support 8 DShot outputs.
:::
- GPS: ZED-F9P
- GPS helix antenna
INFO
Any other GPS may work as well, however a helix antenna is expected to perform better for inverted flights.
:::
- Будь-який RC приймач
- Зовнішній магнітометр. We used the RM-3100.
- Telemetry link, e.g. WiFi
- Пропульсія:
- Motors: 8x BrotherHobby LPD 2306.5 2000KV/2450KV/2650KV
- 3D Propellers: 2x HQProp 3D 5X3.5X3 3-Blade Propeller (Set of 4) or 2x Gemfan 513D 3-Blade 3D Propeller (Set of 4)
- Акумулятор: ми використовували LiPo на 6S 3300mAh. Обов'язково перевірте розміри, щоб він підійшов до рами.
- Ремінь для акумулятора
- Рама:
- 3D model
Збірка
Frame
- Print the 3D parts
INFO
The orientation of the corner pieces matters. Ви помітите, якщо це неправильно, коли кути важеля не вірні.
:::
Відріжте важелі
Перевірте, що все працює, з'єднуючи частини рамки разом:
Розмістіть двигуни якомога далі від центру, без торкання гвинтів до важелів.
Електроніка
Пропаяйте периферійні пристрої до керуючого контролера. Ми використовували наступні завдання:
- Регулятори швидкості: 2 регулятори швидкості можуть бути підключені безпосередньо до двох роз'ємів KakuteH7. Щоб уникнути конфліктів, ми видалили контакт живлення (праворуч) з одного з'єднувачів.
- Телеметрія до UART1
- GPS до UART4
- RC to UART6
Зауваження:
- Переконайтеся, що магнітометр розташований подалі від джерел живлення. Ми закінчили тим, що розмістили його внизу центрального елементу з пінопластом товщиною 4 см.
- Put some tape on the barometer (without taping the opening!) to avoid any influence from light.
- Ми не склеїли рамку. Це безумовно рекомендується зробити після початкових випробувань, але воно може працювати без цього.
Конфігурація програмного забезпечення
ESC
Спочатку налаштуйте ESC на режим 3D (бідирекційний). Ми мали проблеми з налаштуваннями запасних ESC в режимі 3D: коли спробували змінити напрямок, мотор іноді більше не запускався, поки ESC не був перезавантажений. Так що нам довелося змінити налаштування ESC.
Для цього ви можете використовувати Betaflight на контролері польоту, а потім використовувати режим пропуску і набір BL Heli (переконайтеся, що в Betaflight налаштовано повітряну раму з 8 моторами). Це налаштування:
Зокрема:
- set the Motor Direction to Bidirectional Soft
- increase the Rampup Power to 100% (this is conservative and might reduce efficiency)
INFO
Make sure the motors do not overheat with the changed settings.
PX4
- Виберіть загальний корпус багатокоптерного повітряного каркасу
- Use an arming switch, do not use stick arming
- Select DShot as output protocol on all eight outputs
- Configure the motors according to this:
We used the following convention: the motors are facing the direction of where the axis points to. Напрям обертання відповідає напряму позитивного тяги (переміщення слайдера двигуна вгору). Переконайтеся, що використовуєте правильні пропси, оскільки є версія CCW та CW. - Параметри:
- This file contains all the relevant parameters.
Відео
Симуляція
Є мішень імітації омнікоптера в Gazebo Classic:
sh
make px4_sitl gazebo-classic_omnicopter
Зауваження
Деякі загальні зауваження:
- Швидкість реакції газу становить близько 30%.
- Час польоту становить близько 4-5 хвилин. Можливо, це можна трохи покращити, використовуючи більші пропелери.