Режим утримання (з нерухомим крилом)
Режим Hold призводить до того, щоб транспорт затримувався (обходив) навколо свого поточного GPS-положення та зберігав свою поточну висоту.
TIP
Режим утримання може бути використаний для призупинення місії або для допомоги у відновленні контролю над транспортним засобом у випадку надзвичайної ситуації. Зазвичай він активується за допомогою наперед заданого перемикача.
INFO
- Режим автоматичний - для керування транспортним засобом не потрібно втручання користувача.
- Режим вимагає глобальної тривимірної оцінки позиції (з GPS або виведеної з локальної позиції).
- Літаючі транспортні засоби не можуть переключатися на цей режим без глобального положення.
- Літаючі транспортні засоби перейдуть в режим аварійної безпеки, якщо втратять оцінку положення.
- Роззброєні транспортні засоби можуть переключатися в режим без дійсної оцінки позиції, але не можуть озброюватися.
- Режим вимагає, щоб швидкість вітру та час польоту були в межах допустимих значень (вказано через параметри).
- Перемикачі керування RC можуть використовуватися для зміни режимів польоту на будь-якому транспортному засобі.
- Рух стіків радіокерування ігнорується.
Технічний підсумок
Літак кружляє навколо позиції утримання GPS на поточній висоті. Транспортний засіб спочатку підніметься до NAV_MIN_LTR_ALT, якщо режим увімкнено нижче цієї висоти.
Рух стіків радіокерування ігнорується.
Параметри
Поведінку режиму утримання можна налаштувати за допомогою наведених нижче параметрів.
| Параметр | Опис |
|---|---|
| NAV_LOITER_RAD | Радіус кола обертання. |
| NAV_MIN_LTR_ALT | Мінімальна висота для режиму очікування (транспортний засіб підніметься на цю висоту, якщо режим увімкнуто на меншій висоті). |