Modules Reference: Driver

Підкатегорії:

• Imu
• Distance Sensor
• Ins
• Airspeed Sensor
• Baro
• Transponder
• Rpm Sensor
• Optical Flow
• Camera
• Magnetometer

MCP23009

Source: drivers/gpio/mcp23009

Використання

MCP23009 <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [-I]        Internal I2C bus(es)
     [-X]        External I2C bus(es)
     [-b <val>]  board-specific bus (default=all) (external SPI: n-th bus
                 (default=1))
     [-f <val>]  bus frequency in kHz
     [-q]        quiet startup (no message if no device found)
     [-a <val>]  I2C address
                 default: 37
     [-D <val>]  Direction
                 default: 0
     [-O <val>]  Output
                 default: 0
     [-P <val>]  Pullups
                 default: 0
     [-U <val>]  Update Interval [ms]
                 default: 0

   stop

   status        print status info

adc

Source: drivers/adc/board_adc

Опис

ADC драйвер.

Використання

adc <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   test
     [-n]        Do not publish ADC report, only system power

   stop

   status        print status info

ads1115

Source: drivers/adc/ads1115

Опис

Driver to enable an external ADS1115 ADC connected via I2C.

The driver is included by default in firmware for boards that do not have an internal analog to digital converter, such as PilotPi or CUAV Nora (search for CONFIG_DRIVERS_ADC_ADS1115 in board configuration files).

It is enabled/disabled using the ADC_ADS1115_EN parameter, and is disabled by default. Якщо увімкнено, внутрішні ADC не використовуються.

Використання

ads1115 <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [-I]        Internal I2C bus(es)
     [-X]        External I2C bus(es)
     [-b <val>]  board-specific bus (default=all) (external SPI: n-th bus
                 (default=1))
     [-f <val>]  bus frequency in kHz
     [-q]        quiet startup (no message if no device found)
     [-a <val>]  I2C address
                 default: 72

   stop

   status        print status info

atxxxx

Source: drivers/osd/atxxxx

Опис

Наприклад, OSD драйвер для мікросхеми ATXXXX, яка встановлена на платі OmnibusF4SD.

Його можна увімкнути за допомогою параметра OSD_ATXXXX_CFG.

Використання

atxxxx <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [-s]        Internal SPI bus(es)
     [-S]        External SPI bus(es)
     [-b <val>]  board-specific bus (default=all) (external SPI: n-th bus
                 (default=1))
     [-c <val>]  chip-select pin (for internal SPI) or index (for external SPI)
     [-m <val>]  SPI mode
     [-f <val>]  bus frequency in kHz
     [-q]        quiet startup (no message if no device found)

   stop

   status        print status info

batmon

Source: drivers/smart_battery/batmon

Опис

Драйвер для зв'язку SMBUS зі смарт-батареєю з підтримкою BatMon Інформація про налаштування/використання: https://rotoye.com/batmon-tutorial/

Приклади

Почати з адреси 0x0B, на шині 4

batmon start -X -a 11 -b 4

Використання

batmon <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [-I]        Internal I2C bus(es)
     [-X]        External I2C bus(es)
     [-b <val>]  board-specific bus (default=all) (external SPI: n-th bus
                 (default=1))
     [-f <val>]  bus frequency in kHz
     [-q]        quiet startup (no message if no device found)
     [-a <val>]  I2C address
                 default: 11

   man_info      Prints manufacturer info.

   suspend       Suspends the driver from rescheduling the cycle.

   resume        Resumes the driver from suspension.

   stop

   status        print status info

batt_smbus

Source: drivers/batt_smbus

Опис

Розумний драйвер акумулятора для BQ40Z50 палива IC.

Приклади

Записати у прошивку для встановлення параметрів. address, number_of_bytes, byte0, ... , byteN

batt_smbus -X write_flash 19069 2 27 0

Використання

batt_smbus <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [-I]        Internal I2C bus(es)
     [-X]        External I2C bus(es)
     [-b <val>]  board-specific bus (default=all) (external SPI: n-th bus
                 (default=1))
     [-f <val>]  bus frequency in kHz
     [-q]        quiet startup (no message if no device found)
     [-a <val>]  I2C address
                 default: 11

   man_info      Prints manufacturer info.

   unseal        Unseals the devices flash memory to enable write_flash
                 commands.

   seal          Seals the devices flash memory to disable write_flash commands.

   suspend       Suspends the driver from rescheduling the cycle.

   resume        Resumes the driver from suspension.

   write_flash   Writes to flash. The device must first be unsealed with the
                 unseal command.
     [address]   The address to start writing.
     [number of bytes] Number of bytes to send.
     [data[0]...data[n]] One byte of data at a time separated by spaces.

   stop

   status        print status info

bst

Source: drivers/telemetry/bst

Використання

bst <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [-I]        Internal I2C bus(es)
     [-X]        External I2C bus(es)
     [-b <val>]  board-specific bus (default=all) (external SPI: n-th bus
                 (default=1))
     [-f <val>]  bus frequency in kHz
     [-q]        quiet startup (no message if no device found)
     [-a <val>]  I2C address
                 default: 118

   stop

   status        print status info

crsf_rc

Source: drivers/rc/crsf_rc

Опис

Цей модуль парсить uplink протокол CRSF RC і генерує дані CRSF downlink телеметрії

Використання

crsf_rc <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [-d <val>]  RC device
                 values: <file:dev>, default: /dev/ttyS3

   stop

   status        print status info

dshot

Source: drivers/dshot

Опис

Це драйвер виводу DShot. Він схожий на драйвер fmu і може бути використаний як заміна використовувати DShot як протокол зв'язку ESC замість PWM.

Під час запуску модуль намагається зайняти всі доступні піни для виходу DShot. Він пропускає всі піни, які вже використовуються (наприклад, модулем запуску камери).

Він підтримує:

• DShot150, DShot300, DShot600, DShot1200
• телеметрія через окремий UART та публікація у вигляді повідомлення esc_status
• надсилання команд DShot через CLI

Приклади

Постійно реверсує двигун 1:

dshot reverse -m 1
dshot save -m 1

Після збереження змінений напрямок буде вважатися нормальним. Щоб розвернути назад, повторіть ті ж самі команди.

Використання

dshot <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   telemetry     Enable Telemetry on a UART
     <device>    UART device

   reverse       Reverse motor direction
     [-m <val>]  Motor index (1-based, default=all)

   normal        Normal motor direction
     [-m <val>]  Motor index (1-based, default=all)

   save          Save current settings
     [-m <val>]  Motor index (1-based, default=all)

   3d_on         Enable 3D mode
     [-m <val>]  Motor index (1-based, default=all)

   3d_off        Disable 3D mode
     [-m <val>]  Motor index (1-based, default=all)

   beep1         Send Beep pattern 1
     [-m <val>]  Motor index (1-based, default=all)

   beep2         Send Beep pattern 2
     [-m <val>]  Motor index (1-based, default=all)

   beep3         Send Beep pattern 3
     [-m <val>]  Motor index (1-based, default=all)

   beep4         Send Beep pattern 4
     [-m <val>]  Motor index (1-based, default=all)

   beep5         Send Beep pattern 5
     [-m <val>]  Motor index (1-based, default=all)

   esc_info      Request ESC information
     -m <val>    Motor index (1-based)

   stop

   status        print status info

dsm_rc

Source: drivers/rc/dsm_rc

Опис

This module does Spektrum DSM RC input parsing.

Використання

dsm_rc <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [-d <val>]  RC device
                 values: <file:dev>, default: /dev/ttyS3

   bind          Send a DSM bind command (module must be running)

   stop

   status        print status info

fake_gps

Source: examples/fake_gps

Опис

Використання

fake_gps <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        print status info

fake_imu

Source: examples/fake_imu

Опис

Використання

fake_imu <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        print status info

fake_magnetometer

Source: examples/fake_magnetometer

Опис

Publish the earth magnetic field as a fake magnetometer (sensor_mag). Потребує vehicle_attitude та vehicle_gps_position.

Використання

fake_magnetometer <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        print status info

ft_technologies_serial

Source: drivers/wind_sensor/ft_technologies

Опис

Драйвер послідовної шини для цифрового датчика вітру FT Technologies FT742. Цей драйвер потрібен для роботи разом з з модулем передачі сигналу RS485 на UART.

Більшість плат налаштовано на увімкнення/запуск драйвера на вказаному UART за допомогою параметра SENS_FTX_CFG.

Приклади

Спроба запустити драйвер на вказаному послідовному пристрої.

ft_technologies_serial start -d /dev/ttyS1

Stop driver

ft_technologies_serial stop

Використання

ft_technologies_serial <command> [arguments...]
 Commands:
   start         Start driver
     -d <val>    Serial device

   stop          Stop driver

ghst_rc

Source: drivers/rc/ghst_rc

Опис

This module does Ghost (GHST) RC input parsing.

Використання

ghst_rc <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [-d <val>]  RC device
                 values: <file:dev>, default: /dev/ttyS3

   stop

   status        print status info

gimbal

Source: modules/gimbal

Опис

Водій керування монтажем / гімбалю. Він відображає кілька різних методів введення (наприклад, RC або MAVLink) на налаштований вивід (наприклад, AUX канали або MAVLink).

Documentation how to use it is on the gimbal_control page.

Приклади

Перевірте вихідні дані, встановивши кути (всі пропущені вісі установлені на 0):

gimbal test pitch -45 yaw 30

Використання

gimbal <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   status

   primary-control Set who is in control of gimbal
     <sysid> <compid> MAVLink system ID and MAVLink component ID

   test          Test the output: set a fixed angle for one or multiple axes
                 (gimbal must be running)
     roll|pitch|yaw <angle> Specify an axis and an angle in degrees
     rollrate|pitchrate|yawrate <angle rate> Specify an axis and an angle rate
                 in degrees / second

   stop

   status        print status info

gps

Source: drivers/gps

Опис

Модуль GPS-драйвера, який здійснює зв'язок з пристроєм і публікує позицію через uORB. Він підтримує кілька протоколів (постачальників пристроїв) і за замовчуванням автоматично вибирає правильний.

The module supports a secondary GPS device, specified via -e parameter. Позиція буде опублікована на другому екземплярі теми uORB, але наразі вона не використовується рештою системи (однак дані будуть зареєстровані, щоб їх можна було використовувати для порівняння).

Імплементація

Для кожного пристрою існує потік, який опитує дані. Класи протоколу GPS реалізовано з функцією зворотного виклику щоб їх можна було використовувати і в інших проектах (наприклад, QGroundControl також використовує їх).

Приклади

Запуск 2 GPS-пристроїв (основний GPS на /dev/ttyS3 і додатковий на /dev/ttyS4):

gps start -d /dev/ttyS3 -e /dev/ttyS4

Ініціюйте гарячий перезапуск GPS-пристрою

gps reset warm

Використання

gps <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [-d <val>]  GPS device
                 values: <file:dev>, default: /dev/ttyS3
     [-b <val>]  Baudrate (can also be p:<param_name>)
                 default: 0
     [-e <val>]  Optional secondary GPS device
                 values: <file:dev>
     [-g <val>]  Baudrate (secondary GPS, can also be p:<param_name>)
                 default: 0
     [-i <val>]  GPS interface
                 values: spi|uart, default: uart
     [-j <val>]  secondary GPS interface
                 values: spi|uart, default: uart
     [-p <val>]  GPS Protocol (default=auto select)
                 values: ubx|mtk|ash|eml|fem|nmea

   stop

   status        print status info

   reset         Reset GPS device
     cold|warm|hot Specify reset type

gz_bridge

Source: modules/simulation/gz_bridge

Опис

Використання

gz_bridge <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     -m <val>    Fuel model name
     -p <val>    Model Pose
     -n <val>    Model name
     -i <val>    PX4 instance
     [-w <val>]  World name

   stop

   status        print status info

ina220

Source: drivers/power_monitor/ina220

Опис

Драйвер для монітора живлення INA220.

Кілька екземплярів цього драйвера можуть працювати одночасно, якщо кожен екземпляр має окрему адресу шини АБО I2C.

Наприклад, один екземпляр може працювати на шині 2, адреса 0x41, а інший - на шині 2, адреса 0x43.

Якщо модуль INA220 не має живлення, то за замовчуванням ініціалізація драйвера не відбудеться. Щоб змінити це, використовуйте прапор -f. Якщо цей прапорець встановлено, то у разі невдалої ініціалізації драйвер буде повторювати спроби ініціалізації кожні 0.5 секунди. Якщо цей прапорець встановлено, ви можете підключити батарею після запуску драйвера, і він буде працювати. Якщо цей прапорець не встановлено, перед запуском драйвера необхідно підключити батарею.

Використання

ina220 <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [-I]        Internal I2C bus(es)
     [-X]        External I2C bus(es)
     [-b <val>]  board-specific bus (default=all) (external SPI: n-th bus
                 (default=1))
     [-f <val>]  bus frequency in kHz
     [-q]        quiet startup (no message if no device found)
     [-a <val>]  I2C address
                 default: 65
     [-k]        if initialization (probing) fails, keep retrying periodically
     [-t <val>]  battery index for calibration values (1 or 3)
                 default: 1
     [-T <val>]  Type
                 values: VBATT|VREG, default: VBATT

   stop

   status        print status info

ina226

Source: drivers/power_monitor/ina226

Опис

Драйвер для монітора живлення INA226.

Кілька екземплярів цього драйвера можуть працювати одночасно, якщо кожен екземпляр має окрему адресу шини АБО I2C.

Наприклад, один екземпляр може працювати на шині 2, адреса 0x41, а інший - на шині 2, адреса 0x43.

Якщо модуль INA226 не живиться, то за замовчуванням ініціалізація драйвера не відбудеться. Щоб змінити це, використовуйте прапор -f. Якщо цей прапорець встановлено, то у разі невдалої ініціалізації драйвер буде повторювати спроби ініціалізації кожні 0.5 секунди. Якщо цей прапорець встановлено, ви можете підключити батарею після запуску драйвера, і він буде працювати. Якщо цей прапорець не встановлено, перед запуском драйвера необхідно підключити батарею.

Використання

ina226 <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [-I]        Internal I2C bus(es)
     [-X]        External I2C bus(es)
     [-b <val>]  board-specific bus (default=all) (external SPI: n-th bus
                 (default=1))
     [-f <val>]  bus frequency in kHz
     [-q]        quiet startup (no message if no device found)
     [-a <val>]  I2C address
                 default: 65
     [-k]        if initialization (probing) fails, keep retrying periodically
     [-t <val>]  battery index for calibration values (1 or 3)
                 default: 1

   stop

   status        print status info

ina228

Source: drivers/power_monitor/ina228

Опис

Драйвер для монітора живлення INA228.

Кілька екземплярів цього драйвера можуть працювати одночасно, якщо кожен екземпляр має окрему адресу шини АБО I2C.

Наприклад, один екземпляр може працювати на шині 2, адреса 0x41, а інший - на шині 2, адреса 0x43.

Якщо модуль INA228 не має живлення, то за замовчуванням ініціалізація драйвера не відбудеться. Щоб змінити це, використовуйте прапор -f. Якщо цей прапорець встановлено, то у разі невдалої ініціалізації драйвер буде повторювати спроби ініціалізації кожні 0.5 секунди. Якщо цей прапорець встановлено, ви можете підключити батарею після запуску драйвера, і він буде працювати. Якщо цей прапорець не встановлено, перед запуском драйвера необхідно підключити батарею.

Використання

ina228 <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [-I]        Internal I2C bus(es)
     [-X]        External I2C bus(es)
     [-b <val>]  board-specific bus (default=all) (external SPI: n-th bus
                 (default=1))
     [-f <val>]  bus frequency in kHz
     [-q]        quiet startup (no message if no device found)
     [-a <val>]  I2C address
                 default: 69
     [-k]        if initialization (probing) fails, keep retrying periodically
     [-t <val>]  battery index for calibration values (1 or 3)
                 default: 1

   stop

   status        print status info

ina238

Source: drivers/power_monitor/ina238

Опис

Драйвер для монітора потужності INA238.

Кілька екземплярів цього драйвера можуть працювати одночасно, якщо кожен екземпляр має окрему адресу шини АБО I2C.

Наприклад, один екземпляр може працювати на шині 2, адреса 0x41, а інший - на шині 2, адреса 0x43.

Якщо модуль INA238 не заснується, то за замовчуванням ініціалізація драйвера не вдасться. Щоб змінити це, використовуйте прапор -f. Якщо цей прапорець встановлено, то у разі невдалої ініціалізації драйвер буде повторювати спроби ініціалізації кожні 0.5 секунди. Якщо цей прапорець встановлено, ви можете підключити батарею після запуску драйвера, і він буде працювати. Якщо цей прапорець не встановлено, перед запуском драйвера необхідно підключити батарею.

Використання

ina238 <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [-I]        Internal I2C bus(es)
     [-X]        External I2C bus(es)
     [-b <val>]  board-specific bus (default=all) (external SPI: n-th bus
                 (default=1))
     [-f <val>]  bus frequency in kHz
     [-q]        quiet startup (no message if no device found)
     [-a <val>]  I2C address
                 default: 69
     [-k]        if initialization (probing) fails, keep retrying periodically
     [-t <val>]  battery index for calibration values (1 or 3)
                 default: 1

   stop

   status        print status info

iridiumsbd

Source: drivers/telemetry/iridiumsbd

Опис

Драйвер IridiumSBD.

Створює віртуальний послідовний порт, який інший модуль може використовувати для зв'язку (наприклад, mavlink).

Використання

iridiumsbd <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     -d <val>    Serial device
                 values: <file:dev>
     [-v]        Enable verbose output

   test
     [s|read|AT <cmd>] Test command

   stop

   status        print status info

irlock

Source: drivers/irlock

Використання

irlock <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [-I]        Internal I2C bus(es)
     [-X]        External I2C bus(es)
     [-b <val>]  board-specific bus (default=all) (external SPI: n-th bus
                 (default=1))
     [-f <val>]  bus frequency in kHz
     [-q]        quiet startup (no message if no device found)
     [-a <val>]  I2C address
                 default: 84

   stop

   status        print status info

linux_pwm_out

Source: drivers/linux_pwm_out

Опис

Драйвер виведення Linux PWM з реалізацією бекенду специфічного для плати.

Використання

linux_pwm_out <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        print status info

lsm303agr

Source: drivers/magnetometer/lsm303agr

Використання

lsm303agr <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [-s]        Internal SPI bus(es)
     [-S]        External SPI bus(es)
     [-b <val>]  board-specific bus (default=all) (external SPI: n-th bus
                 (default=1))
     [-c <val>]  chip-select pin (for internal SPI) or index (for external SPI)
     [-m <val>]  SPI mode
     [-f <val>]  bus frequency in kHz
     [-q]        quiet startup (no message if no device found)
     [-R <val>]  Rotation
                 default: 0

   stop

   status        print status info

msp_osd

Source: drivers/osd/msp_osd

Опис

Потік телеметрії MSP

Імплементація

Перетворює повідомлення uORB на пакети телеметрії MSP

Приклади

Приклад використання CLI:

msp_osd

Використання

msp_osd <command> [arguments...]
 Commands:
   stop

   status        print status info

newpixel

Source: drivers/lights/neopixel

Опис

Цей модуль відповідає за взаємодію з Neopixel Serial LED

Приклади

Зазвичай починається з:

neopixel -n 8

Привести всі доступні світлодіоди в дію.

Використання

newpixel <command> [arguments...]
 Commands:
   stop

   status        print status info

paa3905

Source: drivers/optical_flow/paa3905

Використання

paa3905 <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [-s]        Internal SPI bus(es)
     [-S]        External SPI bus(es)
     [-b <val>]  board-specific bus (default=all) (external SPI: n-th bus
                 (default=1))
     [-c <val>]  chip-select pin (for internal SPI) or index (for external SPI)
     [-m <val>]  SPI mode
     [-f <val>]  bus frequency in kHz
     [-q]        quiet startup (no message if no device found)
     [-Y <val>]  custom yaw rotation (degrees)
                 default: 0

   stop

   status        print status info

paw3902

Source: drivers/optical_flow/paw3902

Використання

paw3902 <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [-s]        Internal SPI bus(es)
     [-S]        External SPI bus(es)
     [-b <val>]  board-specific bus (default=all) (external SPI: n-th bus
                 (default=1))
     [-c <val>]  chip-select pin (for internal SPI) or index (for external SPI)
     [-m <val>]  SPI mode
     [-f <val>]  bus frequency in kHz
     [-q]        quiet startup (no message if no device found)
     [-Y <val>]  custom yaw rotation (degrees)
                 default: 0

   stop

   status        print status info

pca9685_pwm_out

Source: drivers/pca9685_pwm_out

Опис

Це пристрій виводу керування PWM PCA9685.

Він працює на робочій черзі I2C, яка є асинхронною з контрольною петлею FC, витягує останній результат змішування та записує їх в PCA9685 у відповідних мітках планування.

Воно може виконувати повний вихід 12 біт у режимі циклу керування, а також може виводити цінний ширину імпульсу що може бути прийнято більшістю ESCs та серводвигунами.

Приклади

Зазвичай починається з:

pca9685_pwm_out start -a 0x40 -b 1

Використання

pca9685_pwm_out <command> [arguments...]
 Commands:
   start         Start the task
     [-a <val>]  7-bits I2C address of PCA9685
                 values: <addr>, default: 0x40
     [-b <val>]  bus that pca9685 is connected to
                 default: 1

   stop

   status        print status info

pm_selector_auterion

Source: drivers/power_monitor/pm_selector_auterion

Опис

Драйвер для запуску та автоматичного виявлення різних датчиків потужності.

Використання

pm_selector_auterion <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        print status info

pmw3901

Source: drivers/optical_flow/pmw3901

Використання

pmw3901 <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [-s]        Internal SPI bus(es)
     [-S]        External SPI bus(es)
     [-b <val>]  board-specific bus (default=all) (external SPI: n-th bus
                 (default=1))
     [-c <val>]  chip-select pin (for internal SPI) or index (for external SPI)
     [-m <val>]  SPI mode
     [-f <val>]  bus frequency in kHz
     [-q]        quiet startup (no message if no device found)
     [-R <val>]  Rotation
                 default: 0

   stop

   status        print status info

pps_capture

Source: drivers/pps_capture

Опис

Це реалізує захоплення інформації PPS з модуля GNSS та розраховує відхилення між PPS та годинником реального часу.

Використання

pps_capture <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        print status info

pwm_out

Source: drivers/pwm_out

Опис

Цей модуль відповідає за виведення пінів. Для плат без окремого IO-чіпа (наприклад, Pixracer), використовуються головні канали. На платах з IO-чіпом (наприклад, Pixhawk) використовуються AUX-канали, а для основних використовується драйвер px4io.

Використання

pwm_out <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        print status info

pwm_out_sim

Source: modules/simulation/pwm_out_sim

Опис

Драйвер для імітованих вихідних сигналів ШІМ.

Its only function is to take actuator_control uORB messages, mix them with any loaded mixer and output the result to the actuator_output uORB topic.

Воно використовується в SITL та HITL.

Використання

pwm_out_sim <command> [arguments...]
 Commands:
   start         Start the module
     [-m <val>]  Mode
                 values: hil|sim, default: sim

   stop

   status        print status info

px4flow

Source: drivers/optical_flow/px4flow

Використання

px4flow <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [-I]        Internal I2C bus(es)
     [-X]        External I2C bus(es)
     [-b <val>]  board-specific bus (default=all) (external SPI: n-th bus
                 (default=1))
     [-f <val>]  bus frequency in kHz
     [-q]        quiet startup (no message if no device found)
     [-a <val>]  I2C address
                 default: 66

   stop

   status        print status info

px4io

Source: drivers/px4io

Опис

Драйвер виводу, що зв'язується з вводовим ко-процесором.

Використання

px4io <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   checkcrc      Check CRC for a firmware file against current code on IO
     <filename>  Firmware file

   update        Update IO firmware
     [<filename>] Firmware file

   debug         set IO debug level
     <debug_level> 0=disabled, 9=max verbosity

   bind          DSM bind
     dsm2|dsmx|dsmx8 protocol

   sbus1_out     enable sbus1 out

   sbus2_out     enable sbus2 out

   supported     Returns 0 if px4io is supported

   test_fmu_fail test: turn off IO updates

   test_fmu_ok   re-enable IO updates

   stop

   status        print status info

rc_input

Source: drivers/rc_input

Опис

Цей модуль робить аналіз введення RC та автоматичний вибір методу. Підтримувані методи:

• PPM
• SBUS
• DSM
• SUMD
• ST24
• TBS Crossfire (CRSF)

Використання

rc_input <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [-d <val>]  RC device
                 values: <file:dev>, default: /dev/ttyS3

   bind          Send a DSM bind command (module must be running)

   stop

   status        print status info

rgbled

Source: drivers/lights/rgbled_ncp5623c

Використання

rgbled <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [-I]        Internal I2C bus(es)
     [-X]        External I2C bus(es)
     [-b <val>]  board-specific bus (default=all) (external SPI: n-th bus
                 (default=1))
     [-f <val>]  bus frequency in kHz
     [-q]        quiet startup (no message if no device found)
     [-a <val>]  I2C address
                 default: 57
     [-o <val>]  RGB PWM Assignment
                 default: 123

   stop

   status        print status info

rgbled_is31fl3195

Source: drivers/lights/rgbled_is31fl3195

Використання

rgbled_is31fl3195 <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [-I]        Internal I2C bus(es)
     [-X]        External I2C bus(es)
     [-b <val>]  board-specific bus (default=all) (external SPI: n-th bus
                 (default=1))
     [-f <val>]  bus frequency in kHz
     [-q]        quiet startup (no message if no device found)
     [-a <val>]  I2C address
                 default: 84
     [-o <val>]  RGB PWM Assignment
                 default: 123
     [-i <val>]  Current Band
                 default: 0.5

   stop

   status        print status info

rgbled_lp5562

Source: drivers/lights/rgbled_lp5562

Опис

Driver for LP5562 LED driver connected via I2C.

This used in some GPS modules by Holybro for PX4 status notification

Водій включений за замовчуванням у вбудованому програмному забезпеченні (ключ KConfig DRIVERS_LIGHTS_RGBLED_LP5562) і завжди увімкнено.

Використання

rgbled_lp5562 <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [-I]        Internal I2C bus(es)
     [-X]        External I2C bus(es)
     [-b <val>]  board-specific bus (default=all) (external SPI: n-th bus
                 (default=1))
     [-f <val>]  bus frequency in kHz
     [-q]        quiet startup (no message if no device found)
     [-a <val>]  I2C address
                 default: 48
     [-u <val>]  Current in mA
                 default: 17.5

   stop

   status        print status info

roboclaw

Source: drivers/roboclaw

Опис

This driver communicates over UART with the Roboclaw motor driver. Вона виконує дві задачі:

• Контролюйте двигуни на основі інтерфейсу виведення.
• Read the wheel encoders and publish the raw data in the wheel_encoders uORB topic

Для використання цього драйвера Roboclaw повинен бути переведений у режим Packet Serial (див. документацію за посиланням), а UART-порт вашого контролера польоту повинен бути підключений до Roboclaw, як показано в документації. The driver needs to be enabled using the parameter RBCLW_SER_CFG, the baudrate needs to be set correctly and the address RBCLW_ADDRESS needs to match the ESC configuration.

The command to start this driver is: $ roboclaw start <UART device> <baud rate>

Використання

roboclaw <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        print status info

safety_button

Source: drivers/safety_button

Опис

Цей модуль відповідає за кнопку безпеки. Натискання кнопки безпеки 3 рази швидко спричинить запит на синхронізацію GCS.

Використання

safety_button <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        print status info

sbus_rc

Source: drivers/rc/sbus_rc

Опис

This module does SBUS RC input parsing.

Використання

sbus_rc <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [-d <val>]  RC device
                 values: <file:dev>, default: /dev/ttyS3

   stop

   status        print status info

septentrio

Source: drivers/gnss/septentrio

Опис

Driver for Septentrio GNSS receivers. It can automatically configure them and make their output available for the rest of the system. A secondary receiver is supported for redundancy, logging and dual-receiver heading. Septentrio receiver baud rates from 57600 to 1500000 are supported. If others are used, the driver will use 230400 and give a warning.

Приклади

Use one receiver on port /dev/ttyS0 and automatically configure it to use baud rate 230400:

septentrio start -d /dev/ttyS0 -b 230400

Use two receivers, the primary on port /dev/ttyS3 and the secondary on /dev/ttyS4, detect baud rate automatically and preserve them:

septentrio start -d /dev/ttyS3 -e /dev/ttyS4

Perform warm reset of the receivers:

gps reset warm

Використання

septentrio <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     -d <val>    Primary receiver port
                 values: <file:dev>
     [-b <val>]  Primary receiver baud rate
                 default: 0
     [-e <val>]  Secondary receiver port
                 values: <file:dev>
     [-g <val>]  Secondary receiver baud rate
                 default: 0

   stop

   status        print status info

   reset         Reset connected receiver
     cold|warm|hot Specify reset type

sht3x

Source: drivers/hygrometer/sht3x

Опис

Драйвер датчика температури і вологості SHT3x від Senserion.

Приклади

Приклад використання CLI:

sht3x start -X

Запустіть драйвер датчика на зовнішньому шині

sht3x status

Статус драйвера друку

sht3x values

Друкувати останні виміряні значення

sht3x reset

Ініціалізувати датчик, скинути прапорці

Використання

sht3x <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [-I]        Internal I2C bus(es)
     [-X]        External I2C bus(es)
     [-b <val>]  board-specific bus (default=all) (external SPI: n-th bus
                 (default=1))
     [-f <val>]  bus frequency in kHz
     [-q]        quiet startup (no message if no device found)
     [-a <val>]  I2C address
                 default: 68
     [-k]        if initialization (probing) fails, keep retrying periodically

   stop

   status        print status info

   values        Print actual data

   reset         Reinitialize sensor

tap_esc

Source: drivers/tap_esc

Опис

Цей модуль керує апаратним забезпеченням TAP_ESC через UART. Він слухає теми управління дією, робить змішування та записує вихідні ШІМ сигнали.

Імплементація

На даний момент модуль реалізований лише у вигляді версії з потоками, що означає, що він працює у власному потоці, а не в черзі завдань.

Приклад

Модуль зазвичай починається з:

tap_esc start -d /dev/ttyS2 -n <1-8>

Використання

tap_esc <command> [arguments...]
 Commands:
   start         Start the task
     [-d <val>]  Device used to talk to ESCs
                 values: <device>
     [-n <val>]  Number of ESCs
                 default: 4

tone_alarm

Source: drivers/tone_alarm

Опис

Цей модуль відповідає за сигнал тривоги.

Використання

tone_alarm <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        print status info

uwb

Source: drivers/uwb/uwb_sr150

Опис

Драйвер для системи позиціонування NXP UWB_SR150 UWB. This driver publishes a uwb_distance message whenever the UWB_SR150 has a position measurement available.

Приклад

Запустіть драйвер з вказаним пристроєм:

uwb start -d /dev/ttyS2

Використання

uwb <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     -d <val>    Name of device for serial communication with UWB
                 values: <file:dev>
     -b <val>    Baudrate for serial communication
                 values: <int>

   stop

   status

vertiq_io

Source: drivers/actuators/vertiq_io

Використання

vertiq_io <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     <device>    UART device

   stop

   status        print status info

voxl2_io

Source: drivers/voxl2_io

Опис

Цей модуль відповідає за виведення пінів. Для плат без окремого IO-чіпа (наприклад, Pixracer), використовуються головні канали. На платах з IO-чіпом (наприклад, Pixhawk) використовуються AUX-канали, а для основних використовується драйвер px4io.

Використання

voxl2_io <command> [arguments...]
 Commands:
   start         Start the task
     -v          Verbose messages
     -d          Disable PWM
     -e          Disable RC
     -p <val>    UART port

   calibrate_escs Calibrate ESCs min/max range

   calibrate_escs Calibrate ESCs min/max range

   pwm           Open-Loop PWM test control request
     -c <val>    PWM OUTPUT Channel, 0-3
     -r <val>    Duty Cycle value, 0 to 800
     -n <val>    Command repeat count, 0 to INT_MAX
     -t <val>    Delay between repeated commands (microseconds), 0 to INT_MAX

   stop

   status        print status info

voxl_esc

Source: drivers/actuators/voxl_esc

Опис

Цей модуль відповідає за кнопку безпеки...

Імплементація

За замовчуванням модуль працює в черзі роботи з зворотнім викликом за темою управління актуаторами uORB.

Приклади

Зазвичай починається з:

todo

Використання

voxl_esc <command> [arguments...]
 Commands:
   start         Start the task

   reset         Send reset request to ESC
     -i <val>    ESC ID, 0-3

   version       Send version request to ESC
     -i <val>    ESC ID, 0-3

   version-ext   Send extended version request to ESC
     -i <val>    ESC ID, 0-3

   rpm           Closed-Loop RPM test control request
     -i <val>    ESC ID, 0-3
     -r <val>    RPM, -32,768 to 32,768
     -n <val>    Command repeat count, 0 to INT_MAX
     -t <val>    Delay between repeated commands (microseconds), 0 to INT_MAX

   pwm           Open-Loop PWM test control request
     -i <val>    ESC ID, 0-3
     -r <val>    Duty Cycle value, 0 to 800
     -n <val>    Command repeat count, 0 to INT_MAX
     -t <val>    Delay between repeated commands (microseconds), 0 to INT_MAX

   tone          Send tone generation request to ESC
     -i <val>    ESC ID, 0-3
     -p <val>    Period of sound, inverse frequency, 0-255
     -d <val>    Duration of the sound, 0-255, 1LSB = 13ms
     -v <val>    Power (volume) of sound, 0-100

   led           Send LED control request
     -l <val>    Bitmask 0x0FFF (12 bits) - ESC0 (RGB) ESC1 (RGB) ESC2 (RGB)
                 ESC3 (RGB)

   stop

   status        print status info

voxlpm

Source: drivers/power_monitor/voxlpm

Використання

voxlpm [arguments...]
   start
     [-I]        Internal I2C bus(es)
     [-X]        External I2C bus(es)
     [-b <val>]  board-specific bus (default=all) (external SPI: n-th bus
                 (default=1))
     [-f <val>]  bus frequency in kHz
     [-q]        quiet startup (no message if no device found)
     [-a <val>]  I2C address
                 default: 68
     [-T <val>]  Type
                 values: VBATT|P5VDC|P12VDC, default: VBATT
     [-k]        if initialization (probing) fails, keep retrying periodically

   stop

   status        print status info

zenoh

Source: modules/zenoh

Опис

Zenoh demo bridge

Використання

zenoh <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status

   config