Функція VTOL Флюгер

The weather vane feature automatically turns a VTOL vehicle to face its nose into the relative wind during hover flight. Це поліпшує стабільність (зменшуючи ймовірність того, що вітер з боку підніме крило, що звернуто до вітру, і перекине транспортний засіб).

The feature is enabled by default on VTOL hybrid vehicles flying in multicopter mode.

INFO

Weather vane functionality is not supported on pure multirotors.

Поведінка в ручному режимі

The weather vane feature will only take effect in Position mode (not other manual MC modes).

Користувач все ще може використовувати ручку повороту, щоб запитати швидкість повороту, навіть коли контролер флюгера намагається повернути ніс транспортного засобу по вітру. Цільова швидкість повороту — це сума швидкості повороту флюгера та заданої користувачем швидкості повороту.

Поведінка в режимі місії

In Mission mode the weather vane feature is active (when enabled) for any mission item that does not command a yaw angle. If a mission item commands a yaw angle, the weather vane feature is disabled for that item and the commanded yaw is used instead.

Налаштування

This functionality is configured using the WV_* parameters.

Parameter	Опис
WV_EN	Увімкнути флюгер.
WV_ROLL_MIN	Мінімальне задане значення кута крену для контролера флюгера, щоб вимагати швидкості повороту.
WV_YRATE_MAX	Максимальна швидкість, яку дозволено вимагати контролеру флюгера.

Як це працює?

Під час польоту на місці транспортний засіб повинен подолати опір, що справляється на нього вітром, щоб утримати своє положення. Єдиний спосіб досягнути цього - нахилити вектор тяги в напрямку відносинного вітру (буквально "нахиляється" проти вітру). Відстежуючи вектор тяги, можна оцінити напрям вітру. Контролер поперечної стійкості використовується для керування швидкістю обертання, яка повертає нос транспортного засобу в оцінений напрям вітру.