Шаблон модуля для повноцінних додатків

An application can be written to run as either a task (a module with its own stack and process priority) or as a work queue task (a module that runs on a work queue thread, sharing the stack and thread priority with other tasks on the work queue). У більшості випадків можна використовувати завдання робочої черги, оскільки це мінімізує використання ресурсів.

INFO

Architectural Overview > Runtime Environment provides more information about tasks and work queue tasks.

INFO

All the things learned in the First Application Tutorial are relevant for writing a full application.

Завдання робочої черги

PX4-Autopilot contains a template for writing a new application (module) that runs as a work queue task: src/examples/work_item.

Програма-задача робочої черги - це така сама програма, як і звичайна (задача), за винятком того, що їй потрібно вказати, що вона є задачею робочої черги, і запланувати свій запуск під час ініціалізації.

Приклад показує, як. Підсумовуючи:

1. Specify the dependency on the work queue library in the cmake definition file (CMakeLists.txt):

   ...
   DEPENDS
      px4_work_queue

2. In addition to ModuleBase, the task should also derive from ScheduledWorkItem (included from ScheduledWorkItem.hpp)

3. Вкажіть чергу, до якої додати завдання у конструкторі ініціалізації. The work_item example adds itself to the wq_configurations::test1 work queue as shown below:

   WorkItemExample::WorkItemExample() :
       ModuleParams(nullptr),
       ScheduledWorkItem(MODULE_NAME, px4::wq_configurations::test1)
   {
   }

   INFO

   The available work queues (wq_configurations) are listed in WorkQueueManager.hpp.

:::

4. Implement the ScheduledWorkItem::Run() method to perform "work".

5. Implement the task_spawn method, specifying that the task is a work queue (using the task_id_is_work_queue id.

6. Schedule the work queue task using one of the scheduling methods (in the example we use ScheduleOnInterval from within the init method).

Задачі

PX4/PX4-Autopilot contains a template for writing a new application (module) that runs as a task on its own stack: src/templates/template_module.

Шаблон демонструє наступні додаткові функції/аспекти, які є необхідними або корисними для повноцінної роботи програми:

• Доступ до параметрів та реагування на оновлення параметрів.
• підписки на uORB та очікування оновлень теми.
• Controlling the task that runs in the background via start/stop/status. The module start [<arguments>] command can then be directly added to the startup script.
• Парсинг аргументів командного рядка.
• Documentation: the PRINT_MODULE_* methods serve two purposes (the API is documented in the source code):
  • They are used to print the command-line usage when entering module help on the console.
  • They are automatically extracted via script to generate the Modules & Commands Reference page.