Black Magic Probe (and Zubax BugFace BF1)

The Black Magic Probe is an easy to use, mostly plug-and-play, JTAG/SWD debugger for embedded microcontrollers. Оскільки Black Magic Probe є загальним зондом для налагодження, вам знадобиться адаптер для підключення до керуючих пристроїв польоту Pixhawk, який можна придбати тут:

• Drone Code Debug Adapter (1 BIT SQUARED).

Zubax BugFace BF1

The Zubax BugFace BF1 (formerly known as "Dronecode Probe") is a specialization of the Black Magic Probe for debugging PX4 autopilots.

The probe's USB interface exposes two separate virtual serial port interfaces: one for connecting to the System Console (UART) and the other for an embedded GDB server (SWD interface).

The probe provides a DCD-M connector cable for attaching to the Pixhawk Debug Mini.

INFO

The 6-pos DF13 connector that comes with the probe cannot be used for SWD debugging (it is for using the System Console).

Використання зонда

INFO

To debug STM32F7 or later (FMUv5 and newer) the Zubax BugFace BF1 / Blackmagic probe likely requires a firmware update. You can find how to update the blackmagic probe here.

To use a Zubax BugFace BF1 with GDB, start GDB with the exact ELF file that is currently flashed on the autopilot:

arm-none-eabi-gdb build/px4_fmu-v5_default/px4_fmu-v5_default.elf

Then, you have to select the Zubax BugFace BF1 interface, on Linux this is e.g.:

target ext /dev/serial/by-id/usb-Black_Sphere_Technologies_Black_Magic_Probe_f9414d5_7DB85DAC-if00

Потім проскануйте ціль:

monitor swdp_scan

І ви маєте побачити щось на зразок:

Target voltage: 3.3V
Available Targets:
No. Att Driver
 1      STM32F76x M7

Зверніть увагу, що для деяких автопілотів він показує 0.0V, але наступні кроки все одно працюють.

Тепер ви можете підключитися до цієї цілі:

attach 1

Тепер ви повинні бути підключені.