Black Magic / Dronecode адаптери

The Black Magic Probe is an easy to use, mostly plug-and-play, JTAG/SWD debugger for embedded microcontrollers. Оскільки Black Magic Probe є загальним зондом для налагодження, вам знадобиться адаптер для підключення до керуючих пристроїв польоту Pixhawk, який можна придбати тут:

• Drone Code Debug Adapter (1 BIT SQUARED).

Dronecode Probe

The Dronecode Probe is a specialization of the Black Magic Probe for debugging PX4 autopilots.

The probe's USB interface exposes two separate virtual serial port interfaces: one for connecting to the System Console (UART) and the other for an embedded GDB server (SWD interface).

The probe provides a DCD-M connector cable for attaching to the Pixhawk Debug Mini.

INFO

The 6-pos DF13 connector that comes with the probe cannot be used for SWD debugging (it is for using the System Console).

Використання зонда

INFO

To debug STM32F7 or later (FMUv5 and newer) the Dronecode probe / Blackmagic probe likely requires a firmware update. You can find how to update the blackmagic probe here.

Щоб використовувати зонд Dronecode з GDB, запустіть GDB з точним ELF-файлом, який в даний момент прошивається на автопілоті:

arm-none-eabi-gdb build/px4_fmu-v5_default/px4_fmu-v5_default.elf

Потім вам потрібно вибрати інтерфейс зонду Dronecode, на Linux це, наприклад.:

target ext /dev/serial/by-id/usb-Black_Sphere_Technologies_Black_Magic_Probe_f9414d5_7DB85DAC-if00

Потім проскануйте ціль:

monitor swdp_scan

І ви маєте побачити щось на зразок:

Target voltage: 3.3V
Available Targets:
No. Att Driver
 1      STM32F76x M7

Зверніть увагу, що для деяких автопілотів він показує 0.0V, але наступні кроки все одно працюють.

Тепер ви можете підключитися до цієї цілі:

attach 1

Тепер ви повинні бути підключені.