Відлагодження симуляції

Поскільки симуляція виконується на машині-хості, всі інструменти розробки робочого стола доступні.

CLANG Address Sanitizer (Mac OS, Linux)

Засіб очищення адрес Clang може допомогти знайти помилки вирівнювання (шини) та інші помилки пам’яті, такі як помилки сегментації. Команда нижче встановлює правильні параметри компіляції.

make clean # only required on first address sanitizer run after a normal build
PX4_ASAN=1 make px4_sitl jmavsim

Valgrind

brew install valgrind

або

sudo apt-get install valgrind

Для використання valgrind під час симуляції SITL:

make px4_sitl_default jmavsim___valgrind

Запустіть Gazebo Classic SITL без відлагоджувача

За замовчуванням SITL запускається без приєднаного відлагоджувача при використанні будь-якого симулятора:

make px4_sitl_default gz
make px4_sitl_default gazebo-classic
make px4_sitl_default jmavsim

Для Gazebo Classic (тільки) ви також можете запустити симулятор з прикріпленим відладчиком. Зверніть увагу, що ви повинні вказати тип транспортного засобу в цільовому симуляторі, як показано нижче:

make px4_sitl_default gazebo-classic_iris_gdb
make px4_sitl_default gazebo-classic_iris_lldb

Це запустить відлагоджувач та запустить додаток SITL з Gazebo та симулятором Iris. In order to break into the debugger shell and halt the execution, hit CTRL-C:

Process 16529 stopped
* thread #1: tid = 0x114e6d, 0x00007fff90f4430a libsystem_kernel.dylib`__read_nocancel + 10, name = 'px4', queue = 'com.apple.main-thread', stop reason = signal SIGSTOP
    frame #0: 0x00007fff90f4430a libsystem_kernel.dylib`__read_nocancel + 10
libsystem_kernel.dylib`__read_nocancel:
->  0x7fff90f4430a <+10>: jae    0x7fff90f44314            ; <+20>
    0x7fff90f4430c <+12>: movq   %rax, %rdi
    0x7fff90f4430f <+15>: jmp    0x7fff90f3fc53            ; cerror_nocancel
    0x7fff90f44314 <+20>: retq
(lldb)

In order to not have the DriverFrameworks scheduling interfere with the debugging session SIGCONT should be masked in LLDB and GDB:

(lldb) process handle SIGCONT -n false -p false -s false

Або у випадку GDB:

(gdb) обробка SIGCONT noprint nostop

Після цього оболонки lldb або gdb працюють як звичайні сеанси, будь ласка, зверніться до документації LLDB / GDB.

Останній параметр, триплет <viewer_model_debugger>, фактично передається make у каталозі збірки, отже

make px4_sitl_default gazebo-classic_iris_gdb

еквівалентний з

make px4_sitl_default	# Configure with cmake
make -C build/px4_sitl_default classic_iris_gdb

Повний список доступних цілей make в каталозі збірки можна отримати за допомогою:

make help

Прикріплення GDB до запущеного SITL

You can also start your simulation, and then attach gdb:

1. У одному термінальному вікні введіть команду для запуску вашої симуляції:

   make px4_sitl_default gazebo-classic

   As the script runs, note the SITL COMMAND: output text located right above the large "PX4" text. It will list the location of your PX4 bin file for later use.

   SITL COMMAND: "<px4 bin file>" "<build dir>"/etc
   
   ______  __   __    ___
   | ___ \ \ \ / /   /   |
   | |_/ /  \ V /   / /| |
   |  __/   /   \  / /_| |
   | |     / /^\ \ \___  |
   \_|     \/   \/     |_/
   
   px4 starting.
   
   INFO  [px4] startup script: /bin/sh etc/init.d-posix/rcS 0
   INFO  [init] found model autostart file as SYS_AUTOSTART=10015

2. Відкрийте ще один термінал та введіть:

   ps -a

   Вам слід зафіксувати PID процесу з назвою "PX4"

   (У цьому прикладі це 14149)

   atlas:~/px4/main/PX4-Autopilot$ ps -a
       PID TTY          TIME CMD
   1796 tty2     00:01:59 Xorg
   1836 tty2     00:00:00 gnome-session-b
   14027 pts/1    00:00:00 make
   14077 pts/1    00:00:00 sh
   14078 pts/1    00:00:00 cmake
   14079 pts/1    00:00:00 ninja
   14090 pts/1    00:00:00 sh
   14091 pts/1    00:00:00 bash
   14095 pts/1    00:01:23 gzserver
   14149 pts/1    00:02:48 px4
   14808 pts/2    00:00:00 ps

3. Потім введіть у тому ж вікні

   sudo gdb [px4 bin file path (from step 1) here]

   Наприклад,

   sudo gdb /home/atlas/px4/base/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default/bin/px4

   Тепер ви можете прикріпитися до екземпляра PX4, введіть PID, вказаний у кроці 2.

   attach [PID on px4]

   Тепер у вас повинен бути інтерфейс GDB для налагодження.

Оптимізація компілятора

It is possible to suppress compiler optimization for given executables and/or modules (as added by cmake with add_executable or add_library) when configuring for posix_sitl_*. Це може бути зручним, коли необхідно пройтися по коду з відлагоджувачем або роздрукувати змінні, які інакше були б оптимізовані.

To do so, set the environment variable PX4_NO_OPTIMIZATION to be a semi-colon separated list of regular expressions that match the targets that need to be compiled without optimization. This environment variable is ignored when the configuration isn't posix_sitl_*.

Наприклад,

export PX4_NO_OPTIMIZATION='px4;^modules__uORB;^modules__systemlib$'

would suppress optimization of the targets: platforms__posix__px4_layer, modules__systemlib, modules__uORB, examples__px4_simple_app, modules__uORB__uORB_tests and px4.

Цілі, які можуть відповідати цим регулярним виразам, можна надрукувати за допомогою команди:

make -C build/posix_sitl_* list_cmake_targets