Зовнішні модулі (Out-of-Tree)

Зовнішні модулі забезпечують зручний механізм для розробників для керування/групування власних модулів, які вони хочуть додати до (або оновити в) прошивки PX4.Зовнішні модулі можуть використовувати ті ж самі включення, що й внутрішні модулі, і можуть взаємодіяти з внутрішніми модулями через uORB.

У цій темі пояснюється, як додати зовнішній модуль ("out of tree") до збірки PX4.

TIP

Ми закликаємо вас внести ваші зміни до PX4, де це можливо!

Використання

Щоб створити зовнішній модуль:

• Створіть папку зовнішнього каталогу, щоб згрупувати зовнішні модулі:

  • Його можна знайти будь-де за межами дерева PX4-Autopilot.
  • Він повинен мати таку ж структуру, як PX4-Autopilot (тобто він повинен містити каталог з назвою src).
  • Пізніше ми звернемося до цього каталогу за допомогою EXTERNAL_MODULES_LOCATION.

• Скопіюйте існуючий модуль (наприклад, examples/px4_simple_app) до зовнішнього каталогу або безпосередньо створіть новий модуль.

• Перейменуйте модуль (включаючи MODULE у CMakeLists.txt) або видаліть його з існуючої конфігурації збірки cmake PX4-Autopilot. Це щоб уникнути конфліктів з внутрішніми модулями.

• Додайте файл CMakeLists.txt у зовнішній каталозі з вмістом:

  set(config_module_list_external
      modules/<new_module>
      PARENT_SCOPE
      )

• Додайте рядок EXTERNAL до modules/<new_module>/CMakeLists.txt у px4_add_module(), наприклад так:

  px4_add_module(
  	MODULE modules__test_app
  	MAIN test_app
  	STACK_MAIN 2000
  	SRCS
  		px4_simple_app.c
  	DEPENDS
  		platforms__common
  	EXTERNAL
  	)

Визначення повідомлень поза деревами uORB

Повідомлення uORB також можна визначати поза деревом. Для цього має існувати папка $EXTERNAL_MODULES_LOCATION/msg.

• Розмістіть усі нові визначення повідомлень у каталозі $EXTERNAL_MODULES_LOCATION/msg. Формат цих нових визначень повідомлень поза деревом такий самий, як і для будь-якого іншого визначення повідомлень uORB.

• Додати файл $EXTERNAL_MODULES_LOCATION/msg/CMakeLists.txt з змістом:

  set(config_msg_list_external
      <message1>.msg
      <message2>.msg
      <message3>.msg
      PARENT_SCOPE
      )

  Нове повідомлення uORB можна використовувати як будь-яке інше повідомлення uORB, як описано тут.

Поза деревом повідомлень uORB будуть створені в тих же місцях, що й звичайні повідомлення uORB. Заголовки тем uORB генеруються в <build_dir>/uORB/topics/, а вихідні файли повідомлень – створено в <build_dir>/msg/topics_sources/.

Нові повідомлення uORB можна використовувати як будь-які інші повідомлення uORB, як описано тут.

WARNING

Визначення повідомлень поза деревом uORB не можуть мати ті ж самі назви, що й будь-які звичайні повідомлення uORB.

Побудова зовнішніх модулів та повідомлень uORB

Виконайте make px4_sitl EXTERNAL_MODULES_LOCATION=<path>.

Будь-яку іншу ціль збірки можна використовувати, але каталог для збирання не повинен існувати. Якщо вона вже існує, ви також можете просто встановити змінну cmake у папці збірки.

Для наступних поступових збірок EXTERNAL_MODULES_LOCATION не потрібно вказувати.