Skip to content

Рухомі засоби Gazebo

Цей розділ перераховує/показує рухомі засоби, що підтримуються PX4 симуляцією Gazebo, та команди make необхідні для того щоб їх запустити (команди запускаються з термінала в директорії PX4-Autopilot).

Моделі включені у PX4 як підмодуль який отримується з Репозиторію моделей Gazebo.

Типи рухомих засобів що підтримуються: мультиротор, ВЗІП, літак.

WARNING

Дивіться Рухомі засоби Gazebo Classic для засобів, що працюють зі старішою Симуляцією Gazebo "Classic". Зверніть увагу, що моделі засобів не взаємозамінні між двома версіями симулятору: засоби на цій сторінці будуть працювати тільки з (новим) Gazebo.

Мультикоптер

Квадрокоптер X500

sh
make px4_sitl gz_x500

Квадрокоптер X500 з візуальною одометрією

sh
make px4_sitl gz_x500_vision

x500 у Gazebo

Квадрокоптер X500 з камерою глибини

Ці моделі мають додану камеру глибини, змодельовану за зразком OAK-D.

Камера глибини орієнтована вперед:

sh
make px4_sitl gz_x500_depth

x500 з камерою глибини у Gazebo

Квадрокоптер X500 з монокулярною камерою

Ці моделі мають доданий простий датчик монокулярної камери (на моделі фізично немає візуалізації камери).

sh
make px4_sitl gz_x500_mono_cam

INFO

Ця камера поки що не може використовуватись для трансляції відео або захоплення зображень у QGroundControl. Використовуйте PX4-Autopilot#22563 для відстеження додаткової роботи, необхідної для повної реалізації цих випадків використання.

Літак/Фіксоване крило

Стандартний літак

sh
make px4_sitl gz_rc_cessna

Літак у Gazebo

Покращений літак

PX4 v1.15
sh
make px4_sitl gz_advanced_plane

Advanced Plane in Gazebo

INFO

The difference between the Advanced Plane and the "regular plane" lies in the Lift Physics that the two models use:

ВЗІП

Стандартний ВЗІП

sh
make px4_sitl gz_standard_vtol

Standard VTOL in Gazebo Classic