Системи радіо керування

A Radio Control (RC) system can be used to manually control your vehicle from a handheld RC controller. У цьому розділі наведено огляд того, як працює RC система, як вибрати відповідну радіосистему для вашого засобу, і як під'єднати її до політного контролера.

TIP

PX4 can also be manually controlled using a Joystick or gamepad-like controller: this is different to an RC system! The COM_RC_IN_MODE parameter can be set to choose whether RC (default), Joystick, both, or neither, are enabled.

INFO

PX4 does not require a remote control system for autonomous flight modes.

Як працюють системи радіо керування?

An RC system has a ground-based remote control unit that is used by the operator to command the vehicle. The remote has physical controls that can be used to specify vehicle movement (e.g. speed, direction, throttle, yaw, pitch, roll, etc.) and to enable autopilot flight modes (e.g. takeoff, land, return to land, mission etc.). On telemetry-enabled RC systems, the remote control unit can also receive and display information from the vehicle, such as battery level, flight mode, and warnings.

Наземний RC контролер містить радіомодуль, який пов'язаний із (сумісним) радіомодулем у рухомому засобі та спілкується з ним. Пристрій радіомодуля на апараті під'єднано до політного контролера. Політний контролер визначає як інтерпретувати команди в залежності від поточного режиму польоту автопілота і відповідно керує моторами та приводами апарату.

INFO

The ground- and vehicle- based radio modules are referred to as the transmitter and receiver respectively (even if they support bidirectional communication) and are collectively referred to as a transmitter/receiver pair. RC контролер та включений в нього радіомодуль часто називають просто "передавачем".

Важлива якість RC системи це кількість "каналів", яку вона підтримує. Кількість каналів визначає скільки різних фізичних елементів керування на пульті можна використовувати для відправлення команд рухомому засобу (наприклад скільки перемикачів, стіків керування можна використовувати).

Літальний апарат повинен використовувати систему, яка підтримує щонайменше 4 канали (для крену, тангажу, рискання, тяги). Наземні транспортні засоби потребують не менше двох каналів (кермо + газ). An 8 or 16 channel transmitter provides additional channels that can be used to control other mechanisms or activate different flight modes provided by the autopilot.

Типи пристроїв дистанційного керування

Пристрої керування для літальних апаратів

The most popular form of remote control unit for UAVs is shown below. Як можна бачити, він має окремі стіки керування для крену/тангажу та для тяги/рискання (тобто літальний апарат потребує принаймні 4 канали).

Існує багато можливих розташувань для стіків керування, перемикачів і т. ін. Найпоширеніші розташування мають власний номер "режиму". Mode 1 and Mode 2 (shown below) differ only in the placement of the throttle.

INFO

The choice of mode is largely one of taste (Mode 2 is more popular).

Пристрої керування для наземних засобів

Безпілотний наземний транспортний засіб (UGV)/автомобіль мінімально потребує передавача з 2 каналами для того, щоб передавати дані для керування та швидкості. Часто передавачі задають ці дані за допомогою колеса та тригера, двох одновісних стіків керування або одного двовісного стіку.

Вам ніщо не заважає користуватися додатковими каналами або механізмами керування і це може бути дуже корисно для залучення додаткових приводів та режимів автопілота.

Вибір компонентів RC системи

Вам необхідно буде обрати пару передача/приймача сумісних між собою. In addition, receivers have to be compatible with PX4 and the flight controller hardware.

Сумісні радіосистеми часто продаються разом. For example, FrSky Taranis X9D and FrSky X8R are a popular combination.

Пари передавач/приймач

One of the most popular RC units is the FrSky Taranis X9D. It has an internal transmitter module can be used with the recommended FrSky X4R-SB (S-BUS, low delay) or X4R (PPM-Sum, legacy) receivers out of the box. Він також має спеціальний роз'єм для радіо передавача та прошивку з відкритим кодом OpenTX яку можна налаштувати.

INFO

This remote control unit can display vehicle telemetry when used with FrSky or TBS Crossfire radio modules.

Інші популярні пари передавач/приймач

• Пульт Turnigy з, наприклад, парою передавач/приймач FrSky.
• Передавачі Futaba та сумісні S-Bus приймачі Futaba.
• Передавачі на далеку відстань у діапазоні ~900МГц з низькою затримкою: набори "Team Black Sheep Crossfire" або "Crossfire Micro" із сумісним пультом (наприклад Taranis)
• Передавач на далеку відстань у діапазоні ~433МГц: набір ImmersionRC EzUHF із сумісним пультом (наприклад Taranis)

PX4-Compatible Receivers

На додачу до пари передавач/приймач, приймач також повинен бути сумісним з PX4 та політним контролером.

PX4 and Pixhawk have been validated with:

• PPM sum receivers

• S.BUS and S.BUS2 receivers from:

  • Futaba
  • FrSky S.BUS and PPM models
  • TBS Crossfire with SBUS as output protocol
  • Herelink

• TBS Crossfire with (CRSF protocol)

• Express LRS with (CRSF protocol)

• TBS Ghost with (GHST protocol)

• Spektrum DSM

• Graupner HoTT

Receivers from other vendors that use a supported protocol are likely to work but have not been tested.

INFO

Historically there were differences and incompatibilities between receiver models, largely due to a lack of detailed specification of protocols. The receivers we have tested all now appear to be compatible, but it is possible that others may not be.

Підключення приймачів

Як загальне правило: приймачі з'єднуються з політним контролером використовуючи порт відповідного протоколу що ним підтримується:

• Spektrum/DSM receivers connect to the "DSM" input. Pixhawk flight controllers variously label this as: SPKT/DSM, DSM, DSM/SBUS RC, DSM RC, DSM/SBUS/RSSI.
• Graupner HoTT receivers: SUMD output must connect to a SPKT/DSM input (as above).
• PPM-Sum and S.BUS receivers must connect directly to the RC ground, power and signal pins. This is typically labeled: RC IN, RCIN or RC, but has in some FCs has been labeled PPM RC or PPM.
• PPM receivers that have an individual wire for each channel must connect to the RCIN channel via a PPM encoder like this one (PPM-Sum receivers use a single signal wire for all channels).
• TBS Crossfire/Express LRS Receivers using CRSF Telemetry connect via a spare UART.

Flight controllers usually include appropriate cables for connecting common receiver types.

Instructions for connecting to specific flight controllers are given in their quick-start guides (such as CUAV Pixhawk V6X Wiring Quick Start: Radio Control or Holybro Pixhawk 6X Wiring Quick Start: Radio Control).

TIP

See the manufacturer's flight controller setup guide for additional information.

Прив'язка передавача/приймача

Before you can calibrate/use a radio system you must bind the receiver and transmitter so that they communicate only with each other. Процес прив'язки пари передавача та приймача залежить від апаратного забезпечення (дивіться посібник користувача для інструкцій).

If you are using a Spektrum receiver, you can put it into bind mode using QGroundControl: Radio Setup > Spectrum Bind.

Налаштування поведінки при втраті сигналу

У RC приймачів є різні способи визначення втрати сигналу:

• Відсутній вивід (автоматично виявляється PX4)
• Output a low throttle value (you can configure PX4 to detect this).
• Виводиться останній отриманий сигнал (PX4 не може впоратися з цим випадком!)

Виберіть приймач, який може нічого не виводити коли RC втрачається (бажано) або виводить низьке значення газу. Ця поведінка може вимагати налаштування апаратного забезпечення приймача (перевірте інструкцію користувача).

For more information see Radio Control Setup > RC Loss Detection.

Пов'язані теми

• Radio Control Setup - Configuring your radio with PX4.
• Manual Flying on multicopter or fixed wing - Learn how to fly with a remote control.
• TBS Crossfire (CRSF) Telemetry
• FrSky Telemetry