Налаштування заданого пункту для багатороторного вертольота (Генератор Траєкторії)

This document provides an overview of the multicopter tuning parameters that change the user experience: how fast the vehicle reacts to stick movements or direction changes in missions, the maximum allowed velocity, etc.

In other words, this topic explains how to tune the parameters that affect the value of a desired setpoint rather than those that affect how well the vehicle tracks the setpoint).

Алгоритм, який генерує ці точки встановлення, називається "генератор траєкторії".

WARNING

This guide is for advanced users/experts.

TIP

Follow the instructions in the Multicopter PID Tuning Guide before doing any of the tuning described here. Не використовуйте ці параметри настройки для виправлення поганого відстеження або вібрації!

Загальний огляд

The input to the P/PID controller is a desired setpoint that the vehicle should attempt to track. PID Tuning ("Lower level tuning") aims to reduce the error between the desired setpoint and the estimate of the vehicle state.

The desired setpoint passed to the P/PID controller is itself calculated from a demanded setpoint based on a stick position (in RC modes) or from a mission command. Вимагане установлення може дуже швидко змінюватися (наприклад, якщо користувач переміщує палицю від нуля до максимального значення як "крок"). Характеристики польоту транспортного засобу кращі, якщо відповідні бажані встановлені значення змінюються як "конус".

Setpoint value tuning ("higher level tuning") is used to specify the mapping between the demanded and the desired setpoints - i.e. defining the "ramp" at which the desired setpoint follows the demanded setpoint.

TIP

Poorly tuned P/PID Gains can lead to instability. Poorly tuned setpoint values cannot result in instability, but may result in either very jerky or very unresponsive reactions to setpoint changes.

Підтримка траєкторій режимів польоту

Mission mode used the Jerk-limited trajectory all the time.

Position mode supports the implementations listed below. It uses the acceleration based mapping by default; other types can be set using MPC_POS_MODE.

Altitude mode similarly supports the implementations selected by MPC_POS_MODE, but only for smoothing the vertical component (i.e. when controlling the altitude).

Жоден інший режим не підтримує налаштування траєкторії.

Реалізації режиму позиціонування

The following list provides an overview of the different implementations of how the stick input is interpreted and turned into trajectory setpoints:

• Заснований на прискоренні (за замовчуванням)
  • Горизонтальний вхід палиці відображений на встановлених точках прискорення.
  • Інтуїтивне відчуття палиці, оскільки це схоже на те, що ти тягнеш транспортний засіб.
  • Неочікувані зміни нахилу при досягненні швидкості руху.
  • Вертикальний вхід палиці відображений з обмеженим ривком траєкторії.
  • Set in position mode using MPC_POS_MODE=Acceleration based.
• Jerk-limited
  • Використовується, коли потрібен плавний рух (наприклад: зйомка, картографування, вантаж).
  • Генерує симетричні плавні S-криві, де обмеження різкості та прискорення завжди гарантовані.
  • Можливо, не підходить для транспортних засобів / випадків використання, які вимагають швидкої відповіді - наприклад, гонщицькі квадрокоптери.
  • Set in position mode using MPC_POS_MODE=Smoothed velocity.
• Simple position control
  • Палиці безпосередньо відображаються на встановлені точки швидкості без згладжування.
  • Корисно для налаштування контролю швидкості.
  • Set in position mode using MPC_POS_MODE=Direct velocity.

Реалізації режиму висоти

Analogously to position mode implementations these are the implementations for interpreting vertical stick input:

• Jerk-limited
  • Згладжений вертикальний вхід.
  • Set in altitude mode with MPC_POS_MODE Smoothed velocity or Acceleration based.
• Simple altitude control
  • Незгладжений вертикальний вхід.
  • Set in altitude mode only when using MPC_POS_MODE=Direct velocity.