VESC ESCs (DroneCAN)
The VESC project is a fully open source hardware and software design for advanced FOC motor controllers. While it can be controlled using traditional PWM input, it also supports being connected over CAN bus using DroneCAN.
Де купити
Налаштування програмного забезпечення
Підключення
ЕСС підключені до шини CAN за допомогою роз'єму CAN VESC. Note that this is not the Pixhawk standard 4 pin JST GH connector. For more information, refer to the CAN Wiring instructions. Порядок ESC не має значення.
Налаштування прошивки
The preferred tool for motor enumeration is the VESC tool. Крім звичайної конфігурації двигуна, яку вам потрібно буде налаштувати в інструменті VESC, вам також потрібно належним чином налаштувати конфігурацію додатка. Рекомендоване налаштування додатку виглядає наступним чином:
| Параметр | Опції |
|---|---|
| Додаток для використання | No App |
| VESC ID | 1,2,... |
| Режим повідомлення статусу Can | CAN_STATUS_1_2_3_4_5 |
| Швидкість передачі даних по шині CAN | CAN_BAUD_500K |
| CAN режим | UAVCAN |
| Індекс UAVCAN ESC | 0,1,... |
VESC ID should have the same motor numbering as in PX4 convention, starting at 1 for top-right motor, 2 for bottom-left motor etc. However the UAVCAN ESC Index starts from 0, and as such it is always one index lower than the VESC ID. For example, in a quadcopter the bottom left motor will have VESC ID = 2 and UAVCAN ESC Index = 1.
Finally the CAN Baud Rate must match the value set in UAVCAN_BITRATE.
Налаштування польотного контролера
Увімкнути DroneCAN
Підключіть ESC до шини CAN Pixhawk. Power up the entire vehicle using a battery or power supply (not just the flight controller over USB) and enable the DroneCAN driver by setting the parameter UAVCAN_ENABLE to 3 to enable both dynamic node ID allocation and DroneCAN ESC output.
Конфігурація PX4
Assign motors to outputs using the Acutator configuration screen.
Подальша інформація
- VESC Project ESCs
- Benjamin Vedder's blog (project owner)