Контролер польоту CubePilot Cube Orange+

WARNING

PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот. Contact the manufacturer for hardware support or compliance issues.

The Cube Orange+ flight controller is a flexible autopilot intended primarily for manufacturers of commercial systems. Cube Orange+ схожий з Cube Orange, але має потужніший двоядерний процесор (STM32H757 та деякі інші сенсори.

Контролер призначений для використання зі специфічною для домену несучою платою, щоб зменшити кількість дротів, підвищити надійність і спростити збірку. Наприклад, несуча плата для комерційного інспекційного апарату може містити з'єднання для комп'ютера-компаньйона, тоді як несуча плата для пілота може містити ESC для рами транспортного засобу.

Несуча плата ADS-B включає налаштований приймач ADSB-In на 1090 МГц від uAvionix. Це забезпечує позиціонування і розташування комерційних пілотованих літаків в межах досяжності Cube. Ця функція автоматично налаштована і ввімкнена у прошивці PX4 за замовчуванням.

Cube має віброізоляцію на двох IMU, з третім фіксованим IMU в якості еталонного/резервного.

TIP

The manufacturer Cube Docs contain detailed information, including an overview of the Differences between Cube Colours.

Основні характеристики

• 32bit STM32H757ZI (32bit ARM Cortex M7, 400 MHz, Flash 2MB, RAM 1MB).
• 32 bit STM32F103 відмовостійкий копроцесор
• 14 ШІМ / серво виходів (8 з відмовостійкими і ручним керуванням, 6 допоміжних, сумісних з великими потужностями)
• Широкі можливості підключення додаткових периферійних пристроїв (UART, I2C, CAN)
• Інтегрована система резервного копіювання для відновлення в польоті та ручного керування з виділеним процесором та автономним джерелом живлення (для літаків з фіксованим крилом)
• Резервна система інтегрує систему мікшування, забезпечуючи узгоджені режими автопілота та ручного заміщення ( для літаків з фіксованим крилом)
• Резервні входи живлення та автоматичне перемикання на резервне джерело
• Зовнішній запобіжний вимикач
• Головний візуальний індикатор - багатоколірний світлодіод
• Потужний багатотональний п'єзозвуковий індикатор
• Карта microSD для високошвидкісної фіксації даних протягом тривалого періоду часу

Де купити

• Reseller list

Збірка

Cube Wiring Quickstart

Характеристики

• Processor:
  • STM32H757 (32bit ARM Cortex M7)
  • 400 МГц
  • 1 МБ RAM
  • 2 МБ флеш-пам'яті (повністю доступна)
• Failsafe co-processor:
  • STM32F103 (32bit ARM Cortex-M3)
  • 24 МГц
  • 8 KB SRAM
• Sensors: (all connected via SPI)
  • Accelerometer: (3) ICM42688p, ICM20948, ICM20649
  • Gyroscope: (3) ICM42688p, ICM20948, ICM20649
  • Compass: (1) ICM20948
  • Barometric Pressure Sensor: (2) MS5611
• Operating Conditions:
  • Operating Temp: -10C to 55C
  • IP rating/Waterproofing: Not waterproof
  • Servo rail input voltage: 3.3V / 5V
  • USB port input:
    • Напруга: 4В - 5.7В
    • Номінальний струм: 250 мА
  • POWER:
    • Вхідна напруга: 4.1В - 5.7В
    • Номінальний вхідний струм: 2,5 А
    • Номінальна вхідна/вихідна потужність: 14 Вт
• Dimensions:
  • Cube: 38.25mm x 38.25mm x 22.3mm
  • Carrier: 94.5mm x 44.3mm x 17.3mm
• Interfaces
  • Порти вводу-виводу: 14 ШІМ-виходів сервоприводів (8 від IO, 6 від FMU)
  • 5x UART (послідовні порти), один високої потужності, 2x з контролем потоку ГВП
  • 2x CAN (один з внутрішнім 3.3В трансивером, один на конекторі розширювача)
  • R/C inputs:
    • Spektrum DSM / DSM2 / DSM-X® Satellite сумісний вхід
    • Futaba S.BUS® сумісний вхід і вивід
    • Вхід сигналу PPM-SUM
  • Вхід RSSI (ШІМ або напруга)
  • I2C
  • SPI
  • 3.3В АЦП вхід
  • Внутрішній порт microUSB і розширення зовнішнього порту microUSB

Порти

Верхня частина (GPS, TELEM тощо)

Схема розташування виводів

TELEM1, TELEM2 порти

Pin	Сигнал	Вольтаж
1 (red)	VCC	+5V
2 (blk)	TX (OUT)	+3.3V
3 (blk)	RX (IN)	+3.3V
4 (blk)	CTS (IN)	+3.3V
5 (blk)	RTS (OUT)	+3.3V
6 (blk)	GND	GND

GPS1 порт

Pin	Сигнал	Вольтаж
1 (red)	VCC	+5V
2 (blk)	TX (OUT)	+3.3V
3 (blk)	RX (IN)	+3.3V
4 (blk)	SCL I2C2	+3.3V
5 (blk)	SDA I2C2	+3.3V
6 (blk)	Кнопка безпеки	GND
7 (blk)	Button LED	GND
8 (чорний)	GND	GND

GPS2 порт

Pin	Сигнал	Вольтаж
1 (red)	VCC	+5V
2 (blk)	TX (OUT)	+3.3V
3 (blk)	RX (IN)	+3.3V
4 (blk)	SCL I2C1	+3.3V
5 (blk)	SDA I2C1	+3.3V
6 (blk)	GND	GND

ADC

Pin	Сигнал	Вольтаж
1 (red)	VCC	+5V
2 (blk)	ADC IN	up to +6.6V
3 (blk)	GND	GND

I2C

Pin	Сигнал	Вольтаж
1 (red)	VCC	+5V
2 (blk)	SCL	+3.3 (pullups)
3 (blk)	SDA	+3.3 (pullups)
4 (blk)	GND	GND

CAN1 & CAN2

Pin	Сигнал	Вольтаж
1 (red)	VCC	+5V
2 (blk)	CAN_H	+12V
3 (blk)	CAN_L	+12V
4 (blk)	GND	GND

POWER1 & POWER2

Pin	Сигнал	Вольтаж
1 (red)	VCC	+5V
2 (red)	VCC	+5V
3 (blk)	CURRENT sensing	+3.3V
4 (blk)	VOLTAGE sensing	+3.3V
5 (blk)	GND	GND
6 (blk)	GND	GND

USB

Pin	Сигнал	Вольтаж
1 (red)	VCC	+5V
2 (blk)	OTG_DP1	+3.3V
3 (blk)	OTG_DM1	+3.3V
4 (blk)	GND	GND
5 (blk)	BUZZER	Напруга батареї
6 (blk)	FMU Error LED

SPKT

Pin	Сигнал	Вольтаж
1 (blk)	IN
2 (blk)	GND	GND
3 (red)	OUT	+3.3V

TELEM1, TELEM2

Pin	Сигнал	Вольтаж
1 (red)	VCC	+5V
2 (blk)	TX (OUT)	+3.3В до 5В
3 (blk)	RX (IN)	+3.3В до 5В
4 (blk)	CTS (OUT)	+3.3В до 5В
5 (blk)	RTS (IN)	+3.3В до 5В
6 (blk)	GND	GND

Налаштування послідовного порту

UART	Пристрій	Порт
USART2	/dev/ttyS0	TELEM1 (керування потоком)
USART3	/dev/ttyS1	TELEM2 (керування потоком)
UART4	/dev/ttyS2	GPS1
USART6	/dev/ttyS3	PX4IO
UART7	/dev/ttyS4	CONSOLE/ADSB-IN
UART8	/dev/ttyS5	GPS2

Порти USB/SDCard

Збірка прошивки

WARNING

The firmware for Orange+ will be present in releases from PX4 v1.14.

To build PX4 for this target, open up the terminal and enter:

make cubepilot_cubeorangeplus

INFO

The firmware for Cube Orange+ and Cube Orange are not compatible. Due to a power feature of the STM32H757 it required updates in NuttX and therefore a new board config, bootloader, build target, etc.

Креслення

Board schematics and other documentation can be found here: The Cube Project.

Додаткова інформація/документація

• Cube Wiring Quickstart
• Cube Docs (виробник):
  • Cube Module Overview
  • Cube User Manual
  • Mini Carrier Board