Датчики швидкості польоту
Сенсори швидкості в повітрі дуже рекомендовані для безпілотників із фіксованим крилом та вертикального зльоту. Це важливо, туму що автопілот не має інших засобів для виявлення звалювання. Так як швидкість польоту літака відносно повітря гарантує підіймальну силу, а не швидкість відносно землі!
Варіанти устаткування
Рекомендовані цифрові сенсори швидкості в повітрі включають:
- На основі Трубки Піто
- MEAS Spec series (e.g. MS4525DO, MS5525)
- EagleTree Airspeed MicroSensor V3 (eagletreesystems)
- Sensirion SDP3x Airspeed Sensor Kit
- Holybro Digital Air Speed Sensor
- RaccoonLab Cyphal/CAN and DroneCAN Airspeed Sensor
- На базі Ефекту Вентурі
- TFSLOT датчик швидкості польоту ефекту Вентурі.
Усі зазначені вище сенсори підключені через I2C bus/port.
INFO
Додатково, Avionics Anonymous Air Data Computer може бути підключений до CAN шини, щоб визначити не лише високоточну швидкість у повітрі, але й справжній статичний тиск і температуру повітря за допомогою вбудованого барометра та датчика температури повітря.
Конфігурація
Увімкнення датчиків швидкості у повітрі
Драйвери датчика швидкості в польоті не запускаються автоматично. Увімкніть кожен тип, використовуючи його відповідний параметр:
- Sensirion SDP3X: SENS_EN_SDP3X
- TE MS4525: SENS_EN_MS4525DO
- TE MS5525: SENS_EN_MS5525DS
- Датчик швидкості в повітрі Eagle Tree: SENS_EN_ETSASPD
Ви також повинні перевірити ASPD_PRIMARY це 1 (див. наступний розділ - це значення за замовчуванням).
Множинні датчики швидкості польоту
WARNING
Експериментальний Використання кількох датчиків швидкості повітря є експериментальним.
Якщо у вас є кілька датчиків швидкості повітря, то ви можете вибрати, який датчик є перевідний як основне джерело, використовуючи ASPD_PRIMARY, де 1, 2 та 3 відображають порядок запуску датчиків швидкості повітря:
0: Синтетична оцінка швидкості повітря (швидкість на землі мінус швидкість вітру)1: Перший датчик швидкості повітря запущено (за замовчуванням)2: Другий датчик швидкості повітря запущено3: Третій датчик швидкості повітря запущено
Селектор швидкості повітря перевіряє вказаний датчик спочатку і лише переходить до інших датчиків, якщо вказаний датчик не проходить перевірку швидкості повітря (ASPD_DO_CHECKS використовується для налаштування перевірок).
Вибраний датчик потім використовується для постачання даних оцінювачу (EKF2) та контролерам.
Налаштування датчика
Крім активації датчика, часто не потрібна конфігурація, специфічна для датчика. Якщо це потрібно, це повинно бути охоплено на відповідній сторінці сенсора (наприклад TFSLOT > Configuration).
Конкретна конфігурація для датчиків, які не мають окремої сторінки, перерахована нижче:
- Sensirion SDP3X: CAL_AIR_CMODEL (надає огляд необхідних налаштувань), CAL_AIR_TUBED_MM, CAL_AIR_TUBELEN.
Калібрування
Датчики швидкості повітря повинні бути калібровані відповідно до інструкцій: Базова Конфігурація > Швидкість Повітря.