Режим посадки (Мультикоптер)
Режим польоту Посадка змушує транспортний засіб сідати на місці, де був увімкнений цей режим. Транспортний засіб роззброїться незабаром після посадки (за замовчуванням).
INFO
- Режим автоматичний - для керування апаратом не потрібно втручання користувача.
- Режим потребує принаймні дійсної локальної оцінки позиції (не потребує глобальної позиції).
- Літаючі транспортні засоби не можуть переключатися на цей режим без глобального положення.
- Літаючі транспортні засоби перейдуть в режим аварійної безпеки, якщо втратять оцінку положення.
- Режим перешкоджає зброюванню (транспортний засіб повинен бути зброєний при переході на цей режим).
- Перемикачі керування RC можуть використовуватися для зміни режимів польоту на будь-якому транспортному засобі.
- RC stick movement in a multicopter (or VTOL in multicopter mode) will by default change the vehicle to Position mode unless handling a critical battery failsafe.
- The mode can be triggered using the MAV_CMD_NAV_LAND MAVLink command, or by explicitly switching to Land mode.
Технічний підсумок
Транспортний засіб приземлиться в місці, в якому був активований режим. The vehicle descends at the rate specified in MPC_LAND_SPEED and will disarm after landing (by default).
RC stick movement will change the vehicle to Position mode (by default).
Параметри
Поведінку режиму приземлення можна налаштувати за допомогою наведених нижче параметрів.
| Параметр | Опис |
|---|---|
| MPC_LAND_SPEED | Швидкість спуску під час посадки. Це повинно бути тримано досить низько, оскільки ґрунтові умови не відомі. |
| COM_DISARM_LAND | Тайм-аут для автоматичного роззброєння після посадки, у секундах. Якщо встановлено на -1, транспортний засіб не роззброюється при посадці. |
| COM_RC_OVERRIDE | Controls whether stick movement on a multicopter (or VTOL in MC mode) causes a mode change to Position mode. Це можна окремо увімкнути для автоматичних режимів та для режиму поза бортом, і в автоматичних режимах воно включено за замовчуванням. |
| COM_RC_STICK_OV | Кількість рухів стиків, яка викликає перехід у режим Положення (якщо COM_RC_OVERRIDE увімкнено). |