Land Mode (Multicopter)
Режим польоту Посадка змушує транспортний засіб сідати на місці, де був увімкнений цей режим. Транспортний засіб роззброїться незабаром після посадки (за замовчуванням).
INFO
- Режим є автоматичним - для керування транспортним засобом не потрібне втручання користувача.
- Режим потребує принаймні дійсної локальної оцінки позиції (не потребує глобальної позиції).
- Літаючі апарати не можуть перемикатися в цей режим без дійсної локальної позиції.
- Літаючі транспортні засоби перейдуть в режим аварійної безпеки, якщо втратять оцінку положення.
- Режим перешкоджає взброєнню (транспортний засіб повинен бути включеним при переході в цей режим).
- Перемикачі керування RC можна використовувати для зміни режимів польоту на будь-якому автомобілі.
- Рух палиць дистанційного керування в багатороторному літаку (або VTOL у режимі багатороторної літаку) за замовчуванням змінить транспортний засіб на режим позиції, якщо не буде обробки критичного відключення батареї.
- Режим може бути активовано за допомогою команди MAVLink MAV_CMD_NAV_LAND, або прямо переключившись в режим посадки.
Технічний підсумок
Транспортний засіб приземлиться в місці, в якому був активований режим. Транспортний засіб спускається з швидкістю, зазначеною в MPC_LAND_SPEED, і роззброюється після посадки (за за замовчуванням).
Рух палиці RC змінить транспортний засіб на Режим положення (за за замовчуванням).
Параметри
Поведінку режиму землі можна налаштувати за допомогою наведених нижче параметрів.
| Параметр | Опис |
|---|---|
| MPC_LAND_SPEED | Швидкість спуску під час посадки. Це повинно бути тримано досить низько, оскільки ґрунтові умови не відомі. |
| COM_DISARM_LAND | Тайм-аут для автоматичного роззброєння після посадки, у секундах. Якщо встановлено на -1, транспортний засіб не роззброюється при посадці. |
| COM_RC_OVERRIDE | Контролює переміщення джойстика на мультикоптері (або конвертоплані у режимі MC) зміну режиму на Режим положення. Це можна окремо увімкнути для автоматичних режимів та для режиму поза бортом, і в автоматичних режимах воно включено за замовчуванням. |
| COM_RC_STICK_OV | Кількість рухів стиків, яка викликає перехід у режим Положення (якщо COM_RC_OVERRIDE увімкнено). |