Режим посадки (Мультикоптер)

Режим польоту Посадка змушує транспортний засіб сідати на місці, де був увімкнений цей режим. Транспортний засіб роззброїться незабаром після посадки (за замовчуванням).

INFO

• Режим автоматичний - для керування апаратом не потрібно втручання користувача.
• Режим потребує принаймні дійсної локальної оцінки позиції (не потребує глобальної позиції).
  • Літаючі транспортні засоби не можуть переключатися на цей режим без глобального положення.
  • Літаючі транспортні засоби перейдуть в режим аварійної безпеки, якщо втратять оцінку положення.
• Mode prevents arming (vehicle cannot be armed while this mode is selected).
• Перемикачі керування RC можуть використовуватися для зміни режимів польоту на будь-якому транспортному засобі.
• Stick movement in a multicopter (or VTOL in hover) will by default change the vehicle to Position mode unless prevented by the active failsafe state.
• The mode can be triggered using the MAV_CMD_NAV_LAND MAVLink command, or by explicitly switching to Land mode.

Технічний підсумок

Транспортний засіб приземлиться в місці, в якому був активований режим. The vehicle descends at the rate specified in MPC_LAND_SPEED and will disarm after landing (by default).

Stick movement will change the vehicle to Position mode (by default).

Mode Requirements

The following requirements must be met to arm in this mode, or to switch to this mode when it is armed.

• mode_req_angular_velocity — Angular velocity
• mode_req_attitude — Attitude/pose
• mode_req_local_alt — Local altitude relative to EKF2 origin ('0') position
• mode_req_local_position_relaxed — Position relative to EKF2 origin ('0') point but accepts poor accuracy
• mode_req_prevent_arming — Mode prevents arming

Параметри

Поведінку режиму приземлення можна налаштувати за допомогою наведених нижче параметрів.

Parameter	Опис
MPC_LAND_SPEED	Швидкість спуску під час посадки. Це повинно бути тримано досить низько, оскільки ґрунтові умови не відомі.
COM_DISARM_LAND	Тайм-аут для автоматичного роззброєння після посадки, у секундах. Якщо встановлено на -1, транспортний засіб не роззброюється при посадці.
MAN_OVERRIDE_SPD	Speed (normalized stick travel per second) above which moving the sticks controlling a multicopter (or VTOL in hover) gives control back to the pilot by switching to Position mode (or Altitude mode if position is unavailable). At the default value of 1 a half-stick movement in ~0.5 s triggers it; lower is more sensitive. A stick held statically has zero speed and will not trigger. Set to -1 to disable. PX4 v1.18
MPC_AUTO_NUDGING	Bitmask enabling stick nudging in Auto modes (multicopter). Bit 0 (yaw nudging) lets the yaw stick nudge heading during landing. Bit 1 (land nudging) additionally lets the pitch/roll sticks move the vehicle horizontally (within MPC_LAND_RADIUS), the throttle stick amend the descent speed, and the yaw stick rotate the heading. Requires stick override to be disabled (MAN_OVERRIDE_SPD = -1).

Дивіться також

• Режим посадки (FW)
• Land Mode (VTOL)