Skip to content

Режим посадки (Мультикоптер)

Режим польоту Посадка змушує транспортний засіб сідати на місці, де був увімкнений цей режим. Транспортний засіб роззброїться незабаром після посадки (за замовчуванням).

INFO

  • Режим є автоматичним - для керування транспортним засобом не потрібне втручання користувача.
  • Режим потребує принаймні дійсної локальної оцінки позиції (не потребує глобальної позиції).
    • Літаючі апарати не можуть перемикатися в цей режим без дійсної локальної позиції.
    • Літаючі транспортні засоби перейдуть в режим аварійної безпеки, якщо втратять оцінку положення.
  • Режим перешкоджає взброєнню (транспортний засіб повинен бути включеним при переході в цей режим).
  • Перемикачі керування RC можна використовувати для зміни режимів польоту на будь-якому автомобілі.
  • Рух палиць дистанційного керування в багатороторному літаку (або VTOL у режимі багатороторної літаку) за замовчуванням змінить транспортний засіб на режим позиції, якщо не буде обробки критичного відключення батареї.
  • Режим може бути активовано за допомогою команди MAVLink MAV_CMD_NAV_LAND, або прямо переключившись в режим посадки.

Технічний підсумок

Транспортний засіб приземлиться в місці, в якому був активований режим. Транспортний засіб спускається з швидкістю, зазначеною в MPC_LAND_SPEED, і роззброюється після посадки (за за замовчуванням).

Рух палиці RC змінить транспортний засіб на Режим положення (за за замовчуванням).

Параметри

Поведінку режиму землі можна налаштувати за допомогою наведених нижче параметрів.

ПараметрОпис
MPC_LAND_SPEEDШвидкість спуску під час посадки. Це повинно бути тримано досить низько, оскільки ґрунтові умови не відомі.
COM_DISARM_LANDТайм-аут для автоматичного роззброєння після посадки, у секундах. Якщо встановлено на -1, транспортний засіб не роззброюється при посадці.
COM_RC_OVERRIDEКонтролює переміщення джойстика на мультикоптері (або конвертоплані у режимі MC) зміну режиму на Режим положення. Це можна окремо увімкнути для автоматичних режимів та для режиму поза бортом, і в автоматичних режимах воно включено за замовчуванням.
COM_RC_STICK_OVКількість рухів стиків, яка викликає перехід у режим Положення (якщо COM_RC_OVERRIDE увімкнено).

Дивіться також