JLink Debug Probe

The J-Link debug probe is a closed-source, commercial hardware probe which supports almost all ARM Cortex-M devices. You need to install the J-Link drivers for this probe to work:

# Ubuntu
wget --post-data "accept_license_agreement=accepted" https://www.segger.com/downloads/jlink/JLink_Linux_x86_64.deb
sudo dpkg -i JLink_Linux_x86_64.deb
# macOS
brew install segger-jlink

Після встановлення ви можете запустити сервер за допомогою:

JLinkGDBServer -if swd -device STM32F765II

Можливо, перед вами відобразиться запит на оновлення JLink, що й рекомендується зробити, а потім вказати, з яким пристроєм він взаємодіє. Перевірте документацію вашого автопілота для конкретного пристрою.

Once that's done, the GDB server should be start listening on port 2331, e.g. like so:

Checking target voltage...
Target voltage: 3.28 V
Listening on TCP/IP port 2331
Connecting to target...
Connected to target
Waiting for GDB connection...

Тепер ви можете запустити GDB з точним elf-файлом, який зараз вивантажений на автопілот (у окремому терміналі):

arm-none-eabi-gdb build/px4_fmu-v5x_default/px4_fmu-v5x_default.elf -ex "target extended-remote :2331"

Тепер ви повинні бути підключені.

To use an IDE instead, see the instructions for Eclipse or VSCode. See the Embedded Debug Tools for more advanced debug options.

Embedded Debug Tools

The Segger JLink EDU Mini is an inexpensive and popular SWD debug probe. The probe's connector pinout looks like the image below (connect to this using an ARM 10-pin mini connector like FTSH-105-01-F-DV-K).

The pin mapping to connect the J-Link Edu Mini to Pixhawk Debug Mini is shown below.

Pin	Сигнал	JLink
1	VREF	1
2	Console TX
3	Console RX
4	SWDIO	2
5	SWDCLK	4
6	GND	3, 5

Зверніть увагу, що жоден з JLink debug зондів не має вбудованого послідовного з'єднання, тому вам потрібно підключити консоль окремо.