Швидкий старт підключення Pixhawk 4
WARNING
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот. Contact the manufacturer for hardware support or compliance issues.
This quick start guide shows how to power the Pixhawk 4® flight controller and connect its most important peripherals.
Огляд схеми підключення
На зображенні нижче показано, як під'єднати найважливіші датчики та периферійні пристрої (за винятком виходів мотора та сервоприводів). Ми розглянемо кожну з них докладно в наступних розділах.
TIP
More information about available ports can be found here: Pixhawk 4 > Connections.
Монтаж та орієнтація контролера
Pixhawk 4 should be mounted on the frame using vibration-damping foam pads (included in the kit). Вона повинна розташовуватися якомога ближче до центру тяжіння вашого апарату верхньою стороною вгору зі стрілкою, що вказує в напрямку передньої частини апарату.
INFO
If the controller cannot be mounted in the recommended/default orientation (e.g. due to space constraints) you will need to configure the autopilot software with the orientation that you actually used: Flight Controller Orientation.
GPS + компас + зумер + захисний вимикач + світлодіод
Attach the provided GPS with integrated compass, safety switch, buzzer and LED to the GPS MODULE port.
The GPS/Compass should be mounted on the frame as far away from other electronics as possible, with the direction marker towards the front of the vehicle (separating the compass from other electronics will reduce interference).
INFO
Вбудований безпечний вимикач в GPS-модулі увімкнений за замовчуванням (коли включений, PX4 не дозволить вам готувати до польоту). Щоб вимкнути безпеку, натисніть і утримуйте безпечний вимикач протягом 1 секунди. Ви можете натиснути безпечний вимикач знову, щоб увімкнути безпеку та відключити транспортний засіб (це може бути корисно, якщо, з якихось причин, ви не можете вимкнути транспортний засіб за допомогою вашого пульта дистанційного керування або наземної станції).
Power
Connect the output of the Power Management Board (PM board) that comes with the kit to one of the POWER bricks of Pixhawk 4 using a 6-wire cable. The PM input 2~12S will be connected to your LiPo battery. Підключення плати управління живленням, включаючи живлення та сигнальні з'єднання з ESC та сервоприводами, пояснені в таблиці нижче. Note that the PM board does not supply power to the servos via + and - pins of FMU PWM-OUT.
The image below shows the power management board provided with Pixhawk 4.
INFO
If using a plane or rover, the 8 pin power (+) rail of FMU PWM-OUT will need to be separately powered in order to drive servos for rudders, elevons etc. Щоб це зробити, живильну рейку потрібно підключити до ESC з BEC або автономного BEC на 5V або 2S LiPo акумулятора. Будьте обережні з напругою сервопривода, який ви збираєтеся використовувати тут.
| PIN&Connector | Функція |
|---|---|
| I/O PWM-IN | See note below for connection to Pixhawk 4 |
| M1 | I/O PWM OUT 1: підключіть дрот сигналу до ESC мотору 1 тут |
| M2 | I/O PWM OUT 2: підключіть сигнальний провід до ESC двигуна 2 тут |
| M3 | I/O PWM OUT 3: підключіть дрот сигналу до ESC мотору 3 тут |
| M4 | I/O PWM OUT 4: підключіть дрот сигналу до ESC мотору 4 тут |
| M5 | I/O PWM OUT 5: підключіть дрот сигналу до ESC мотору 5 тут |
| M6 | I/O PWM OUT 6: підключіть дрот сигналу до ESC мотору 6 тут |
| M7 | I/O PWM OUT 7: підключіть дрот сигналу до ESC мотору 7 тут |
| M8 | I/O PWM OUT 8: підключіть дрот сигналу до ESC мотору 8 тут |
| FMU PWM-IN | See note below for connection to Pixhawk 4 |
| FMU PWM-OUT | If FMU PWM-IN is connected to Pixhawk 4, connect signal wires to ESC or signal, +, - wires to servos here |
| CAP&ADC-OUT | connect to CAP & ADC IN port of Pixhawk 4 |
| CAP&ADC-IN | CAP&ADC input: Pinouts are printed on the back side of the board |
| B+ | підключіться до ESC B+, щоб живити ESC |
| GND | підключіться до землі ESC |
| PWR1 | 5v output 3A, connect to Pixhawk 4 POWER 1 |
| PWR2 | 5v output 3A, connect to Pixhawk 4 POWER 2 |
| 2~12S | Живлення, підключіть до акумулятора LiPo ~12s |
INFO
Depending on your airframe type, refer to Airframe Reference to connect I/O PWM OUT and FMU PWM OUT ports of Pixhawk 4 to PM board. MAIN outputs in PX4 firmware map to I/O PWM OUT port of Pixhawk 4 whereas AUX outputs map to FMU PWM OUT of Pixhawk 4. For example, MAIN1 maps to IO_CH1 pin of I/O PWM OUT and AUX1 maps to FMU_CH1 pin of FMU PWM OUT. FMU PWM-IN of PM board is internally connected to FMU PWM-OUT. I/O PWM-IN of PM board is internally connected to M1-8.
The following table summarizes how to connect Pixhawk 4's PWM OUT ports to PM board's PWM-IN ports, depending on the Airframe Reference.
| Довідник зі структури літальних апаратів | Connection between Pixhawk 4 --> PM board |
|---|---|
| MAIN: motor | I/O PWM OUT --> I/O PWM IN |
| MAIN: servo | I/O PWM OUT --> FMU PWM IN |
| AUX: motor | FMU PWM OUT --> I/O PWM IN |
| AUX: servo | FMU PWM OUT --> FMU PWM IN |
The pinout of Pixhawk 4’s power ports is shown below. Сигнал CURRENT повинен переносити аналогове напругу від 0-3.3V для 0-120A за замовчуванням. Сигнал VOLTAGE повинен переносити аналогове напругу від 0-3.3V для 0-60V за замовчуванням. Лінії VCC повинні пропонувати принаймні 3A безперервного струму і за замовчуванням повинні мати напругу 5,1 В. Нижчий напруга 5V все ще прийнятний, але не рекомендується.
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
|---|---|---|
| 1(red) | VCC | +5V |
| 2(black) | VCC | +5V |
| 3(black) | CURRENT | +3.3V |
| 4(black) | VOLTAGE | +3.3V |
| 5(black) | GND | GND |
| 6(black) | GND | GND |
INFO
Using the Power Module that comes with the kit you will need to configure the Number of Cells in the Power Settings but you won't need to calibrate the voltage divider. You will have to update the voltage divider if you are using any other power module (e.g. the one from the Pixracer).
Радіоуправління
Для того щоб керувати транспортним засобом вручну, потрібна система радіоуправління (RC) (PX4 не потребує системи радіоуправління для автономних режимів польоту).
Вам потрібно вибрати сумісний передавач/приймач і зв'язати їх таким чином, щоб вони взаємодіяли (ознайомтеся з інструкціями, що додаються до вашого конкретного передавача/приймача).
The instructions below show how to connect the different types of receivers to Pixhawk 4:
Spektrum/DSM or S.BUS receivers connect to the DSM/SBUS RC input.
PPM receivers connect to the PPM RC input port.
PPM and PWM receivers that have an individual wire for each channel must connect to the PPM RC port via a PPM encoder like this one (PPM-Sum receivers use a single signal wire for all channels).
Для отримання додаткової інформації про вибір радіосистеми, сумісність приймача та зв'язок вашої передавача/приймача, див. статтю: Пульт керування передавачів & приймачів.
Телеметричні радіостанції (Опціонально)
Телеметричні радіостанції можуть використовуватися для зв'язку та управління транспортним засобом у польоті з наземної станції (наприклад, ви можете направляти БПЛА до певної позиції або завантажувати нове завдання).
The vehicle-based radio should be connected to the TELEM1 port as shown below (if connected to this port, no further configuration is required). Інша радіостанція підключається до вашого комп'ютера або мобільного пристрою наземної станції (зазвичай за допомогою USB).
SD-карта (Опціонально)
SD cards are highly recommended as they are needed to log and analyse flight details, to run missions, and to use UAVCAN-bus hardware. Insert the card (included in Pixhawk 4 kit) into Pixhawk 4 as shown below.
TIP
Для отримання додаткової інформації див. Основні концепції > SD-карти (знімна пам'ять).
Двигуни
Motors/servos are connected to the I/O PWM OUT (MAIN) and FMU PWM OUT (AUX) ports in the order specified for your vehicle in the Airframe Reference.
INFO
Цей довідник містить зіставлення портів виводу до моторів/сервоприводів для всіх підтримуваних повітряних та наземних шасі (якщо ваше шасі не вказане в довіднику, то використовуйте "загальний" планер відповідного типу).
WARNING
Відображення не є однорідним для всіх конструкцій (наприклад, ви не можете покладатися на те, що ручка газу буде на тому ж вихідному порту для всіх повітряних конструкцій). Переконайтеся, що ви використовуєте правильне зіставлення для вашого апарату.
Інші периферійні пристрої
Підключення та конфігурація додаткових/менш поширених компонентів описано в темах для окремих периферійних пристроїв.
Схема розташування виводів
Pixhawk 4 Pinouts (Holybro)
Налаштування
Загальну інформацію про конфігурацію описано в: Конфігурація автопілота.
Конкретні конфігурації QuadPlane тут: QuadPlane VTOL налаштування
Подальша інформація
- Pixhawk 4 (Overview page)
- Pixhawk 4 Technical Data Sheet
- Pixhawk 4 Pinouts (Holybro)
- Pixhawk 4 Quick Start Guide (Holybro)