Швидкий старт підключення Pixhawk 4
PX4 не займається виготовленням цього (чи якогось іншого) автопілоту. Зверніться до виробника щодо підтримки апаратного забезпечення чи питань відповідності вимогам.
У цьому короткому посібнику показано, як увімкнути живлення польотного контролера Pixhawk 6C® та підʼєднати до нього найважливіші периферійні пристрої.
Огляд схеми підключення
На зображенні нижче показано, як під'єднати найважливіші датчики та периферійні пристрої (за винятком виходів мотора та сервоприводів). Ми розглянемо кожен з них докладно в наступних розділах.
TIP
Додаткову інформацію про доступні порти можна знайти тут: Pixhawk 4 > Connections.
Монтаж та орієнтація контролера
Pixhawk необхідно змонтувати на раму разом з амортизаційними подушками проти вібрації (включені в комплект). Вона повинна розташовуватися якомога ближче до центру тяжіння вашого апарату верхньою стороною вгору зі стрілкою, що вказує в напрямку передньої частини апарату.
Якщо контролер не може бути змонтований у рекомендованому/стандартному положенні (наприклад, через обмеження місця), вам потрібно буде налаштувати програмне забезпечення автопілота з орієнтацією, яку ви фактично використовували: Орієнтація контролера польоту.
GPS + компас + зумер + перемикач безпеки + LED
Підключіть наданий GPS з інтегрованим компасом, безпечним перемикачем, піщальцем та світлодіодом до порту МОДУЛЬ GPS.
GPS/компас повинен бути закріплений на рамі якомога далі від іншої електроніки, так, щоб маркер напрямку був спрямований до передньої частини апарату (відокремлення компаса від іншої електроніки зменшить радіоперешкоди).
Вбудований перемикач безпеки GPS-модуля за замовчуванням увімкнений (коли він увімкнений, PX4 не дозволить вам привести апарат в працездатний стан). Щоб вимкнути безпеку, натисніть і утримуйте безпечний вимикач протягом 1 секунди. Ви можете натиснути безпечний вимикач знову, щоб увімкнути безпеку та відключити транспортний засіб (це може бути корисно, якщо, з якихось причин, ви не можете вимкнути транспортний засіб за допомогою вашого пульта дистанційного керування або наземної станції).
Живлення
Підключіть вихід плати управління живленням (PM board), яка постачається в комплекті, до одного з кирпичів POWER Pixhawk 4 за допомогою 6-провідного кабелю. Вхід PM 2~12S буде підключений до вашої LiPo батареї. Підключення плати управління живленням, включаючи живлення та сигнальні з'єднання з ESC та сервоприводами, пояснені в таблиці нижче. Зверніть увагу, що плата PM не постачає живлення до сервоприводів через контакти + та - FMU PWM-OUT.
На зображенні нижче показана плата управління живленням, яка постачається разом з Pixhawk 4.
Якщо використовується літак або ровер, 8-контактна шина живлення (+) FMU PWM-OUT повинна бути окремо живлена для керування сервоприводами для рульових пристроїв, елеронами тощо. Щоб це зробити, живильну рейку потрібно підключити до ESC з BEC або автономного BEC на 5V або 2S LiPo акумулятора. Будьте обережні з напругою сервопривода, який ви збираєтеся використовувати тут.
| PIN&Connector | Функція |
|---|---|
| I/O PWM-IN | Дивіться примітку нижче для підключення до Pixhawk 4 |
| M1 | I/O PWM OUT 1: підключіть дрот сигналу до ESC мотору 1 тут |
| M2 | I/O PWM OUT 2: підключіть сигнальний провід до ESC двигуна 2 тут |
| M3 | I/O PWM OUT 3: підключіть дрот сигналу до ESC мотору 3 тут |
| M4 | I/O PWM OUT 4: підключіть дрот сигналу до ESC мотору 4 тут |
| M5 | I/O PWM OUT 5: підключіть дрот сигналу до ESC мотору 5 тут |
| M6 | I/O PWM OUT 6: підключіть дрот сигналу до ESC мотору 6 тут |
| M7 | I/O PWM OUT 7: підключіть дрот сигналу до ESC мотору 7 тут |
| M8 | I/O PWM OUT 8: підключіть дрот сигналу до ESC мотору 8 тут |
| FMU PWM-IN | Дивіться примітку нижче для підключення до Pixhawk 4 |
| FMU PWM-OUT | Якщо FMU PWM-IN підключено до Pixhawk 4, підключіть сигнальні проводи до ESC або сигналу, +, - проводи до сервоприводів тут |
| CAP&ADC-OUT | підключіться до порту CAP & ADC IN Pixhawk 4 |
| CAP&ADC-IN | Вхід CAP & ADC: Pinouts надруковані ззаду дошки |
| B+ | підключіться до ESC B+, щоб живити ESC |
| GND | підключіться до землі ESC |
| PWR1 | 5v вихід 3A, підключення до Pixhawk 4 POWER 1 |
| PWR2 | 5в вихід 3A, підключити до Pixhawk 4 POWER 2 |
| 2~12S | Живлення, підключіть до акумулятора LiPo ~12s |
Залежно від типу вашої авіаструктури, зверніться до Довідника з авіаструктур, щоб підключити порти I/O PWM OUT та FMU PWM OUT Pixhawk 4 до плати PM. MAIN виходи у прошивці PX4 призначені для порту I/O PWM OUT на Pixhawk 4, тоді як виходи AUX призначені для порту FMU PWM OUT на Pixhawk 4. Наприклад, MAIN1 відповідає виводу IO_CH1 I/O PWM OUT, а AUX1 відповідає виводу FMU_CH1 FMU PWM OUT. FMU PWM-IN плати PM внутрішньо підключений до FMU PWM-OUT. Вхід I/O PWM плати PM внутрішньо підключений до M1-8.
Наступна таблиця узагальнює, як підключити PWM OUT порти Pixhawk 4 до PWM-IN портів PM плати, залежно від посилання на конструкцію повітряного судна.
| Довідник зі структури літальних апаратів | З'єднання між Pixhawk 4 -- > PM плата |
|---|---|
| MAIN: motor | I/O PWM OUT --> I/O PWM IN |
| MAIN: servo | I/O PWM OUT --> FMU PWM IN |
| AUX: motor | FMU PWM OUT --> I/O PWM IN |
| AUX: servo | FMU PWM OUT --> FMU PWM IN |
Схема роз'ємів Pixhawk 4 для підключення живлення показана нижче. Сигнал CURRENT повинен переносити аналогове напругу від 0-3.3V для 0-120A за замовчуванням. Сигнал VOLTAGE повинен переносити аналогове напругу від 0-3.3V для 0-60V за замовчуванням. Лінії VCC повинні пропонувати принаймні 3A безперервного струму і за замовчуванням повинні мати напругу 5,1 В. Нижчий напруга 5V все ще прийнятний, але не рекомендується.
| Pin | Сигнал | Volt |
|---|---|---|
| 1(red) | VCC | +5V |
| 2(black) | VCC | +5V |
| 3(black) | CURRENT | +3.3V |
| 4(black) | VOLTAGE | +3.3V |
| 5(black) | GND | GND |
| 6(black) | GND | GND |
При використанні модуля живлення, який постачається з комплектом, вам потрібно налаштувати Кількість елементів у Налаштуваннях живлення, але вам не потрібно калібрувати подільник напруги. Вам доведеться оновити дільник напруги, якщо ви використовуєте будь-який інший модуль живлення (наприклад, той з Pixracer).
Радіоуправління
Для того щоб керувати транспортним засобом вручну, потрібна система радіоуправління (RC) (PX4 не потребує системи радіоуправління для автономних режимів польоту).
Вам потрібно вибрати сумісний передавач/приймач і зв'язати їх таким чином, щоб вони взаємодіяли (ознайомтеся з інструкціями, що додаються до вашого конкретного передавача/приймача).
Нижче наведено інструкції, як підключити різні типи приймачів до Pixhawk 4:
Приймачі Spektrum/DSM або S.BUS підключаються до входу DSM/SBUS RC.
Приймачі PPM підключаються до вхідного порту PPM RC.
Приймачі PPM та PWM, які мають окремий провід для кожного каналу, повинні підключатися до порту PPM RC через PPM кодер як цей (приймачі PPM-Sum використовують один сигнальний провід для всіх каналів).
Для отримання додаткової інформації про вибір радіосистеми, сумісність приймача та налаштування пари передавач/приймач див.: Пульт керування передавачів& приймачів.
Телеметричні радіостанції (Опціонально)
Телеметричні радіостанції можуть використовуватися для зв'язку та управління транспортним засобом у польоті з наземної станції (наприклад, ви можете направляти БПЛА до певної позиції або завантажувати нове завдання).
Радіостанцію, розташовану на транспортному засобі, слід підключити до порту TELEM1 так, як показано нижче (якщо підключено до цього порту, додаткова конфігурація не потрібна). Інша радіостанція підключається до комп'ютера або мобільного пристрою наземної станції (зазвичай через USB).
SD Card (Optional)
Картки SD настійно рекомендується, оскільки вони потрібні для запису та аналізу даних польоту, для виконання місій та для використання апаратного засобу UAVCAN-bus. Вставте картку (з комплекту Pixhawk 4) в Pixhawk 4, як показано нижче.
TIP
Для отримання додаткової інформації див. Основні концепції > SD-карти (знімна пам'ять).
Мотори
Мотори/сервоприводи підключені до портів I/O PWM OUT (MAIN) та FMU PWM OUT (AUX) в порядку, вказаному для вашого апарату в Довіднику планерів.
INFO
Цей довідник перелічує протокол виводу порту до автора/servo зіставлення всіх підтримуваних повітря і наземних кадрів (якщо кадр відсутній, використовуйте блок "типової" рамки правильного типу).
WARNING
Відображення не є однорідним для всіх конструкцій (наприклад, ви не можете покладатися на те, що ручка газу буде на тому ж вихідному порту для всіх повітряних конструкцій). Переконайтеся, що ви використовуєте правильне відображення для вашого транспортного засобу.
Інші периферійні пристрої
Підключення та конфігурація додаткових/менш поширених компонентів описано в темах для окремих периферійних пристроїв.
Розпіновка
Розводка Pixhawk 4 (Holybro)
Конфігурація
Загальну інформацію про конфігурацію описано в: Конфігурація автопілота.
Конфігурація для QuadPlane описана тут: Конфігурація QuadPlane VTOL
Подальша інформація
- Pixhawk 4 (сторінка огляду)
- Технічна інформація по Pixhawk 4
- Розводка Pixhawk 4 (Holybro)
- Посібник з швидкого запуску Pixhawk 4 (Holybro)