Modules Reference: Communication
frsky_telemetry
Source: drivers/telemetry/frsky_telemetry
Підтримка FrSky Telemetry. Автоматичне визначення протоколу D або S.PORT.
Usage
frsky_telemetry <command> [arguments...]
Commands:
start
[-d <val>] Select Serial Device
values: <file:dev>, default: /dev/ttyS6
[-t <val>] Scanning timeout [s] (default: no timeout)
default: 0
[-m <val>] Select protocol (default: auto-detect)
values: sport|sport_single|sport_single_invert|dtype, default:
auto
stop
status
mavlink
Source: modules/mavlink
Опис
Цей модуль реалізує протокол MAVLink, який можна використовувати на послідовному каналі або мережевому з'єднанні UDP. Він взаємодіє з системою через uORB: деякі повідомлення обробляються безпосередньо в модулі (наприклад, протокол місії), інші публікуються через uORB (наприклад, vehicle_command).
Потоки використовуються для надсилання періодичних повідомлень з певною частотою, наприклад, про положення транспортного засобу. При запуску екземпляра mavlink можна вказати режим, який визначає набір увімкнених потоків з їхніми швидкостями. For a running instance, streams can be configured via mavlink stream
command.
Може бути декілька незалежних екземплярів модуля, кожен з яких підключений до одного послідовного пристрою або мережевого порту.
Імплементація
Реалізація використовує 2 потоки, потік відправлення та потік отримання. The sender runs at a fixed rate and dynamically reduces the rates of the streams if the combined bandwidth is higher than the configured rate (-r
) or the physical link becomes saturated. This can be checked with mavlink status
, see if rate mult
is less than 1.
Careful: some of the data is accessed and modified from both threads, so when changing code or extend the functionality, this needs to be take into account, in order to avoid race conditions and corrupt data.
Приклади
Запустіть mavlink на послідовному каналі ttyS1 з швидкістю передачі даних 921600 і максимальною швидкістю надсилання 80 кБ/с:
mavlink start -d /dev/ttyS1 -b 921600 -m onboard -r 80000
Запустіть mavlink на UDP-порт 14556 і увімкніть повідомлення HIGHRES_IMU з частотою 50 Гц:
mavlink start -u 14556 -r 1000000
mavlink stream -u 14556 -s HIGHRES_IMU -r 50
Usage
mavlink <command> [arguments...]
Commands:
start Start a new instance
[-d <val>] Select Serial Device
values: <file:dev>, default: /dev/ttyS1
[-b <val>] Baudrate (can also be p:<param_name>)
default: 57600
[-r <val>] Maximum sending data rate in B/s (if 0, use baudrate / 20)
default: 0
[-p] Enable Broadcast
[-u <val>] Select UDP Network Port (local)
default: 14556
[-o <val>] Select UDP Network Port (remote)
default: 14550
[-t <val>] Partner IP (broadcasting can be enabled via -p flag)
default: 127.0.0.1
[-m <val>] Mode: sets default streams and rates
values: custom|camera|onboard|osd|magic|config|iridium|minimal|
extvision|extvisionmin|gimbal|uavionix, default: normal
[-n <val>] wifi/ethernet interface name
values: <interface_name>
[-c <val>] Multicast address (multicasting can be enabled via
MAV_{i}_BROADCAST param)
values: Multicast address in the range
[239.0.0.0,239.255.255.255]
[-F <val>] Sets the transmission frequency for iridium mode
default: 0.0
[-f] Enable message forwarding to other Mavlink instances
[-w] Wait to send, until first message received
[-x] Enable FTP
[-z] Force hardware flow control always on
[-Z] Force hardware flow control always off
stop-all Stop all instances
stop Stop a running instance
[-u <val>] Select Mavlink instance via local Network Port
[-d <val>] Select Mavlink instance via Serial Device
values: <file:dev>
status Print status for all instances
[streams] Print all enabled streams
stream Configure the sending rate of a stream for a running instance
[-u <val>] Select Mavlink instance via local Network Port
[-d <val>] Select Mavlink instance via Serial Device
values: <file:dev>
-s <val> Mavlink stream to configure
-r <val> Rate in Hz (0 = turn off, -1 = set to default)
boot_complete Enable sending of messages. (Must be) called as last step in
startup script.
uorb
Source: systemcmds/uorb
Опис
uORB is the internal pub-sub messaging system, used for communication between modules.
Імплементація
The implementation is asynchronous and lock-free, ie. a publisher does not wait for a subscriber and vice versa. This is achieved by having a separate buffer between a publisher and a subscriber.
The code is optimized to minimize the memory footprint and the latency to exchange messages.
Messages are defined in the /msg
directory. They are converted into C/C++ code at build-time.
If compiled with ORB_USE_PUBLISHER_RULES, a file with uORB publication rules can be used to configure which modules are allowed to publish which topics. This is used for system-wide replay.
Приклади
Monitor topic publication rates. Besides top
, this is an important command for general system inspection:
uorb top
Usage
uorb <command> [arguments...]
Commands:
status Print topic statistics
top Monitor topic publication rates
[-a] print all instead of only currently publishing topics with
subscribers
[-1] run only once, then exit
[<filter1> [<filter2>]] topic(s) to match (implies -a)