Пристрої MAVLink (GCS/OSD/Супутник)

Станції земного контролю (GCS), екрани на екрані (OSD), супутні комп'ютери, отримувачі ADS-B та інші периферійні пристрої MAVLink взаємодіють з PX4 за допомогою окремих потоків MAVLink, які надсилаються через різні послідовні порти.

In order to configure that a particular serial port is used for MAVLink traffic with a particular peripheral, we use Serial Port Configuration, assigning one of the abstract "MAVLink instance" configuration parameters to the desired port. Потім ми встановлюємо інші властивості каналу MAVLink, використовуючи параметри, пов'язані з обраним екземпляром MAVLink, щоб вони відповідали вимогам нашого конкретного периферійного пристрою.

The most relevant parameters are described below (the full set are listed in the Parameter Reference > MAVLink).

Екземпляри MAVLink

In order to assign a particular peripheral to a serial port we use the concept of a MAVLink instance.

Кожен екземпляр MAVLink представляє певну конфігурацію MAVLink, яку ви можете застосувати до певного порту. At time of writing three MAVLink instances are defined, each represented by a parameter MAV_X_CONFIG, where X is 0, 1, 2.

Each instance has associated parameters that you can use to define the properties of the instance on that port, such as the set of streamed messages (see MAV_X_MODE below), data rate (MAV_X_RATE), whether incoming traffic is forwarded to other MAVLink instances (MAV_X_FORWARD), and so on.

INFO

MAVLink instances are an abstract concept for a particular MAVLink configuration. Число в назві нічого не означає; ви можете призначити будь-який екземпляр до будь-якого порту.

Параметри для кожного екземпляру є:

• MAV_X_CONFIG - Set the serial port (UART) for this instance "X", where X is 0, 1, 2. It can be any unused port, e.g.: TELEM2, TELEM3, GPS2 etc. For more information see Serial Port Configuration.

• MAV_X_MODE - Specify the telemetry mode/target (the set of messages to stream for the current instance and their rate). Значення за замовчуванням:

  • Normal: Standard set of messages for a GCS.
  • Custom or Magic: Nothing (in the default PX4 implementation). Режими можуть бути використані для тестування при розробці нового режиму.
  • Onboard: Standard set of messages for a companion computer.
  • OSD: Standard set of messages for an OSD system.
  • Config: Standard set of messages and rate configuration for a fast link (e.g. USB).
  • Minimal: Minimal set of messages for use with a GCS connected on a high latency link.
  • ExtVision or ExtVisionMin: Messages for offboard vision systems (ExtVision needed for VIO).
  • Iridium: Messages for an Iridium satellite communication system.

  INFO

  If you need to find the specific set of message for each mode search for MAVLINK_MODE_ in /src/modules/mavlink/mavlink_main.cpp.

:::

TIP

The mode defines the default messages and rates. A connected MAVLink system can still request the streams/rates that it wants using MAV_CMD_SET_MESSAGE_INTERVAL.

• MAV_X_RATE - Set the maximum data rate for this instance (bytes/second).

  • Це комбінована ставка для всіх потоків окремого повідомлення (ставки для окремих повідомлень зменшуються, якщо загальна ставка перевищує це значення).
  • За замовчуванням налаштування, як правило, буде прийнятним, але може бути зменшено, якщо телеметричний зв'язок стає насиченим і занадто багато повідомлень втрачається.
  • Значення 0 встановлює швидкість передачі даних вдвічі менше теоретичного значення.

• MAV_X_FORWARD - Enable forwarding of MAVLink packets received by the current instance onto other interfaces. Це може бути використано, наприклад, для передачі повідомлень між GCS та супутнім комп'ютером, щоб GCS міг спілкуватися з камерою, підключеною до супутнього комп'ютера, яка підтримує MAVLink.

Next you need to set the baud rate for the serial port you assigned above (in MAV_X_CONFIG).

TIP

You will need to reboot PX4 to make the parameter available (i.e. in QGroundControl).

The parameter used will depend on the assigned serial port - for example: SER_GPS1_BAUD, SER_TEL2_BAUD, etc. Значення, яке ви використовуєте, буде залежати від типу підключення та можливостей підключеного периферійного пристрою MAVLink.

Порти MAVLink за замовчуванням

TELEM1

The TELEM 1 port is almost always configured by default for the GCS telemetry stream ("Normal").

To support this there is a default serial port mapping of MAVLink instance 0 as shown below:

• MAV_0_CONFIG = TELEM 1
• MAV_0_MODE = Normal
• MAV_0_RATE= 1200 Bytes/s
• MAV_0_FORWARD = True
• SER_TEL1_BAUD = 57600

TELEM2

The TELEM 2 port usually configured by default for a companion computer telemetry stream ("Onboard").

To support this there is a default serial port mapping of MAVLink instance 0 as shown below:

• MAV_1_CONFIG = TELEM 2
• MAV_1_MODE = Onboard
• MAV_1_RATE= 0 (Half maximum)
• MAV_1_FORWARD = Disabled
• SER_TEL2_BAUD = 921600

ETHERNET

Пристрої Pixhawk 5x (і пізніші), які мають порт Ethernet, за замовчуванням налаштовані на підключення до GCS:

On this hardware, there is a default serial port mapping of MAVLink instance 2 as shown below:

• MAV_2_CONFIG = Ethernet (1000)
• MAV_2_BROADCAST = 1
• MAV_2_MODE = 0 (normal/GCS)
• MAV_2_RADIO_CTL = 0
• MAV_2_RATE = 100000
• MAV_2_REMOTE_PRT= 14550 (GCS)
• MAV_2_UDP_PRT = 14550 (GCS)

For more information see: PX4 Ethernet Setup

Дивіться також

• Serial Port Configuration
• PX4 Ethernet Setup > PX4 MAVLink Serial Port Configuration
• Serial Port Mapping