Режим повернення (фіксоване крило)
Режим польоту Return використовується для повернення транспортного засобу до безпеки по вільному шляху до безпечного пункту призначення, де він може приземлитися.
Літаки з фіксованим крилом за замовчуванням використовують тип повернення до призначення місії посадки/точка збору, і завжди передбачається, що у них буде завдання з шаблоном посадки. З цією конфігурацією режим повернення зумовлює підняття транспортного засобу на мінімальну безпечну висоту над перешкодами (якщо потрібно), польот до початку схеми посадки, визначеної у плані місії, і далі слідує за нею для посадки.
Фіксоване крило підтримує інші типи повернення PX4, включаючи повернення додому/радільної точки, маршрут місії та найближче безпечне місце призначення. За замовчуванням рекомендується використовувати цей тип.
INFO
- Режим автоматичний - для керування апаратом не потрібно втручання користувача.
- Режим вимагає глобальної оцінки 3D-позиції (з GPS або виведеної з локальної позиції).
- Літаючі транспортні засоби не можуть переключатися на цей режим без глобального положення.
- Літаючі транспортні засоби перейдуть в режим аварійної безпеки, якщо втратять оцінку положення.
- Режим вимагає встановленої домашньої позиції.
- Режим перешкоджає зброюванню (транспортний засіб повинен бути зброєний при переході на цей режим).
- Перемикачі керування RC можуть використовуватися для зміни режимів польоту на будь-якому транспортному засобі.
- Рух стіків радіокерування ігнорується.
Технічний підсумок
Літальні апарати з фіксованим крилом за замовчуванням використовують тип повернення до призначення місії посадки/точка збору. У цьому типі повернення транспортний засіб:
- Піднімається на безпечну мінімальну висоту повернення, визначену за допомогою RTL_RETURN_ALT (безпечно вище будь-яких очікуваних перешкод). Транспортний засіб підтримує свою початкову висоту, якщо вона вище, ніж мінімальна висота повернення. Зверніть увагу, що висоту повернення не можна налаштувати, використовуючи параметр "cone" в літаках з фіксованим крилом.
- Летить прямим шляхом на постійній висоті до призначення, яким буде найближча з точки старту місійного маршруту посадки та будь-яка точка збору, або домашня локація, якщо місійний маршрут посадки або точки збору не визначені.
- Якщо призначення - це шаблон посадки місії, воно буде слідувати за шаблоном для посадки.
- Якщо місце призначення - це точка ралі або дім, воно спуститься на висоту спуску, а потім обережно почекає або приземлиться (в залежності від параметрів посадки).
Очікується, що літальний апарат з фіксованим крилом буде використовувати схему посадки, визначену у місії як пункт повернення, оскільки це найбезпечніший спосіб автоматичної посадки. Це вимога зазвичай виконується параметром MIS_TKO_LAND_REQ.
Місійний маршрут посадки складається з команди MAV_CMD_DO_LAND_START, однієї або кількох позиційних точок та точки посадки MAV_CMD_NAV_LAND.
Коли пункт призначення - ралі-пункт або домашнє місце, по прибутті транспортний засіб швидко знизиться на висоту, визначену RTL_DESCEND_ALT, за замовчуванням обертається відповідно навколо пункту призначення нескінчено при радіусі RTL_LOITER_RAD. Транспортний засіб може бути змушений приземлитися у пункті призначення, змінивши RTL_LAND_DELAY так, щоб він не був -1. У цьому випадку транспортний засіб приземлиться так само, як Режим посадки.
Параметри
Параметри RTL перелічені в Референсі параметрів > Режим повернення. Якщо використовується місійна посадка, значення RTL_RETURN_ALT та RTL_DESCEND_ALT є важливими. Інші параметри стають актуальними, якщо призначенням є точка збору або домашня локація.
| Параметр | Опис |
|---|---|
| RTL_TYPE | Тип повернення. |
| RTL_RETURN_ALT | Висота повернення в метрах (за замовчуванням: 60 м). Якщо вже знаходиться вище цієї висоти, транспортний засіб повернеться на поточну висоту. |
| RTL_DESCEND_ALT | Мінімальна висота повернення і висота, на якій повітряне судно сповільнює або зупиняє своє початкове зниження з вищої висоти повернення (за замовчуванням: 30 м) |
| RTL_LAND_DELAY | Час очікування на висоті RTL_DESCEND_ALT перед посадкою (за замовчуванням: 0.5 с) - за замовчуванням цей період короткий, щоб транспортний засіб просто сповільнився, а потім враз відразу приземлився. Якщо встановлено значення -1, система буде кружляти на висоті RTL_DESCEND_ALT замість посадки. Затримка надається для того, щоб ви могли налаштувати час для розгортання шасі для посадки (автоматично спрацьовує). |
| RTL_LOITER_RAD | [Тільки фіксоване крило] Радіус круга обертання (у значенні RTL_LAND_DELAY). |
| MIS_TKO_LAND_REQ | Вкажіть, чи потрібна місія для посадки або злітної траєкторії необхідна. Фіксовані крила, як правило, потребують цього. |