Режим повернення (фіксоване крило)
Режим польоту Return використовується для повернення транспортного засобу до безпеки по вільному шляху до безпечного пункту призначення, де він може приземлитися.
Літаки з фіксованим крилом за замовчуванням використовують тип повернення до призначення місії посадки/точка збору, і завжди передбачається, що у них буде завдання з шаблоном посадки. З цією конфігурацією режим повернення зумовлює підняття транспортного засобу на мінімальну безпечну висоту над перешкодами (якщо потрібно), польот до початку схеми посадки, визначеної у плані місії, і далі слідує за нею для посадки.
Фіксоване крило підтримує інші типи повернення PX4, включаючи повернення додому/радільної точки, маршрут місії та найближче безпечне місце призначення. За замовчуванням рекомендується використовувати цей тип.
INFO
- Режим автоматичний - для керування апаратом не потрібно втручання користувача.
- Режим вимагає глобальної оцінки 3D-позиції (з GPS або виведеної з локальної позиції).
- Літаючі транспортні засоби не можуть переключатися на цей режим без глобального положення.
- Літаючі транспортні засоби перейдуть в режим аварійної безпеки, якщо втратять оцінку положення.
- Режим вимагає встановленої домашньої позиції.
- Режим перешкоджає зброюванню (транспортний засіб повинен бути зброєний при переході на цей режим).
- Перемикачі керування RC можуть використовуватися для зміни режимів польоту на будь-якому транспортному засобі.
- Рух стіків радіокерування ігнорується.
WARNING
There is a known issue (PX4-Autopilot#25436) with fixed-wing approaches and landings while in RTL mode. Please review the issue and verify in simulation that the behavior you get is safe in an RTL landing scenario (if not, consider using rally points).
Технічний підсумок
Літальні апарати з фіксованим крилом за замовчуванням використовують тип повернення до призначення місії посадки/точка збору. У цьому типі повернення транспортний засіб:
- Піднімається на безпечну мінімальну висоту повернення, визначену за допомогою RTL_RETURN_ALT (безпечно вище будь-яких очікуваних перешкод). Транспортний засіб підтримує свою початкову висоту, якщо вона вище, ніж мінімальна висота повернення. Зверніть увагу, що висоту повернення не можна налаштувати, використовуючи параметр "cone" в літаках з фіксованим крилом.
- Летить прямим шляхом на постійній висоті до призначення, яким буде найближча з точки старту місійного маршруту посадки та будь-яка точка збору, або домашня локація, якщо місійний маршрут посадки або точки збору не визначені.
- Якщо призначення - це шаблон посадки місії, воно буде слідувати за шаблоном для посадки.
- Якщо місце призначення - це точка ралі або дім, воно спуститься на висоту спуску, а потім обережно почекає або приземлиться (в залежності від параметрів посадки).
Очікується, що літальний апарат з фіксованим крилом буде використовувати схему посадки, визначену у місії як пункт повернення, оскільки це найбезпечніший спосіб автоматичної посадки. Це вимога зазвичай виконується параметром MIS_TKO_LAND_REQ.
Місійний маршрут посадки складається з команди MAV_CMD_DO_LAND_START, однієї або кількох позиційних точок та точки посадки MAV_CMD_NAV_LAND.
Коли пункт призначення - ралі-пункт або домашнє місце, по прибутті транспортний засіб швидко знизиться на висоту, визначену RTL_DESCEND_ALT, за замовчуванням обертається відповідно навколо пункту призначення нескінчено при радіусі RTL_LOITER_RAD. Транспортний засіб може бути змушений приземлитися у пункті призначення, змінивши RTL_LAND_DELAY так, щоб він не був -1. У цьому випадку транспортний засіб приземлиться так само, як Режим посадки.
Параметри
Параметри RTL перелічені в Референсі параметрів > Режим повернення. Якщо використовується місійна посадка, значення RTL_RETURN_ALT та RTL_DESCEND_ALT є важливими. Інші параметри стають актуальними, якщо призначенням є точка збору або домашня локація.
| Параметр | Опис |
|---|---|
| RTL_TYPE | Тип повернення. |
| RTL_RETURN_ALT | Висота повернення в метрах (за замовчуванням: 60 м). Якщо вже знаходиться вище цієї висоти, транспортний засіб повернеться на поточну висоту. |
| RTL_DESCEND_ALT | Мінімальна висота повернення і висота, на якій повітряне судно сповільнює або зупиняє своє початкове зниження з вищої висоти повернення (за замовчуванням: 30 м) |
| RTL_LAND_DELAY | Час очікування на висоті RTL_DESCEND_ALT перед посадкою (за замовчуванням: 0.5 с) - за замовчуванням цей період короткий, щоб транспортний засіб просто сповільнився, а потім враз відразу приземлився. Якщо встановлено значення -1, система буде кружляти на висоті RTL_DESCEND_ALT замість посадки. Затримка надається для того, щоб ви могли налаштувати час для розгортання шасі для посадки (автоматично спрацьовує). |
| RTL_LOITER_RAD | [Тільки фіксоване крило] Радіус круга обертання (у значенні RTL_LAND_DELAY). |
| MIS_TKO_LAND_REQ | Вкажіть, чи потрібна місія для посадки або злітної траєкторії необхідна. Фіксовані крила, як правило, потребують цього. |