Посібник з налаштування регулятора швидкості/кутового положення літака
Цей посібник пояснює, як вручну налаштувати петлі PID фіксованого крила. Призначено для досвідчених користувачів / експертів, оскільки неправильна настройка PID може зірвати ваш літак.
Autotune is recommended for most users, as it is far faster, easier and provides good tuning for most frames. Рекомендується ручна настройка для кадрів, де автоналаштування не працює, або де важлива дотюнінг.
Передумови
- Спочатку необхідно налаштувати обрізки (перед настроюванням PID). Посібник з налаштування фіксованого крила пояснює, як це зробити.
- Неправильно встановлені виграші під час налаштування можуть зробити управління станом нестабільним. Пілот, налаштовуючи коефіцієнти посилення, повинен мати змогу керувати польотом та посадкою літака в режимі керування вручну (перевизначення).
- Надмірні виграші (і швидкий рух серводвигуна) можуть порушити максимальні сили вашої конструкції повітряного корпусу - збільшуйте виграші обережно.
- Налаштування крену та тангажу слідують тій самій послідовності. Єдина відмінність полягає в тому, що крен більш чутливий до зміщень тримачів, тому налаштування тримачів має бути виконано обережно, а коефіцієнти інтегратора потребують більшої уваги для компенсації цього.
Встановлення базового каркасу повітряного корпусу
Якщо доступний пілот, здатний до ручного польоту, то краще встановити деякі основні властивості системи на ручному випробуванні. Щоб це зробити, виконайте ці маневри. Навіть якщо ви не зможете відразу зафіксувати всі кількості на папері, журнал буде дуже корисним для подальшого налаштування.
Усі ці величини будуть автоматично зареєстровані. Вам потрібно робити записи лише у випадку, якщо ви хочете безпосередньо перейти до налаштування без перегляду журнальних файлів.
- Літаєте на рівній висоті зручною швидкістю повітря. Нотатка швидкість(приклад: 70% → 0,7 тролей, 15 м/с літаком).
- Піднімайтеся з максимальним режимом газу та достатньою швидкістю повітря протягом 10-30 секунд (приклад: швидкість повітря 12 м/с, піднялася на 100 м за 30 секунд).
- Знижуйте з нульовим режимом газу та розумною швидкістю повітря протягом 10-30 секунд (приклад: швидкість повітря 18 м/с, знизилася на 80 м за 30 секунд).
- Поверніть праворуч з повністю відкоченим джойстиком до 60 градусів кочення, а потім поверніть наліво з повністю відкоченим джойстиком до 60 градусів у протилежному напрямку.
- Круто підніміть на 45 градусів, круто опустіть на 45 градусів.
Цей посібник використовуватиме ці кількості для встановлення деяких коефіцієнтів контролера пізніше.
Tune Roll
Спочатку налаштуйте вісь кочення, а потім тангаж. Ось кочення є безпечнішою, оскільки неправильна настройка призводить лише до руху, а не втрати висоти.
Налаштування коефіцієнта передавальної функції
Щоб налаштувати цей коефіцієнт, спочатку встановіть інші коефіцієнти на їх мінімальні значення (зазвичай 0.005, але перевірте документацію параметрів).
Отримані виграші встановлені на мінімальні значення
Отримання для налаштування
- FW_RR_FF - починається зі значення 0.4. Збільшуйте це значення (подвоюючи його кожен раз), поки літак задовільно не кочується та не досягає встановленої точки. Знизити підсилення на 20% в кінці процесу.
Налаштування коефіцієнта коефіцієнта
- FW_RR_FF - починається зі значення 0.06. Збільшуйте це значення (подвоюючи його кожного разу), поки система не почне дрімати / дріжати. Потім зменште посилення на 50%.
Налаштування зсувів обрізання з інтегральним коефіцієнтом підсилення
- FW_RR_FF - починається зі значення 0.01. Збільшуйте це значення (подвоюючи його кожен раз), поки не буде відсутності між командованим та фактичним значенням кочення (це, ймовірно, потребуватиме перегляду файлу журналу).
Tune Pitch
Можливо, вісь крену потребує більшого коефіцієнта інтегратора та правильно встановленого зміщення крену.
Налаштування коефіцієнта передавальної функції
Для налаштування цього коефіцієнта встановіть інші коефіцієнти на їх мінімальні значення.
Отримані виграші встановлені на мінімальні значення
Отримання для налаштування
- FW_PR_FF - початкове значення 0.4. Збільшуйте це значення (подвоюючи його кожного разу), поки літак не нахиляється задовільно і не досягає заданої точки. Знизити підсилення на 20% в кінці процесу.
Налаштування коефіцієнта коефіцієнта
- FW_PR_P - починається зі значення 0.04. Збільшуйте це значення (подвоюючи його кожного разу), поки система почне дрімати / дріжати. Потім зменште значення на 50%.
Налаштування зсувів обрізання з інтегральним коефіцієнтом підсилення
- FW_PR_I - починається зі значення 0.01. Збільшуйте це значення (подвоюючи його кожен раз), поки не буде відсутності між командованим та фактичним значенням крена (це, ймовірно, потребуватиме перегляду файлу журналу).
Налаштування часової константи зовнішньої петлі
Загальна м'якість / жорсткість керуючого циклу може бути налаштована за допомогою часової константи. За замовчуванням 0,5 секунди повинно бути достатньо для звичайних фіксованих крил і зазвичай не потребує налаштувань.
- FW_P_TC - встановлено за замовчуванням на 0,5 секунди, збільште, щоб зробити відповідь на крен м'якішою, зменште, щоб зробити відповідь жорстшою.
- FW_R_TC - встановлено за замовчуванням на 0,5 секунди, збільшити, щоб зробити відгук Roll м'яким, зменшити, щоб зробити відгук жорстким.
Інші параметри
Найважливіші параметри охоплені в цьому керівництві. Додаткові параметри налаштування задокументовані в Посилання на параметри.