Інтерфейс лазерного альтиметра Avionics Anonymous DroneCan
INFO
In 2022, UAVCAN (v0) was forked and is maintained as DroneCAN. Хоча цей продукт все ще згадує "UAVCAN", він повністю сумісний з підтримкою DroneCAN в PX4.
The Avionics Anonymous Laser Altimeter Interface allows a number of common rangefinders to be connected via the CAN bus (this is a more robust interface than I2C).
Де купити
Підтримувані дальномери
Повний список підтримуваних далекомірів можна знайти за посиланням вище.
Наступні далекоміри підтримуються на момент написання:
- Lightware SF30/D
- Lightware SF10/a
- Lightware SF10/b
- Lightware SF10/c
- Lightware SF11/c
- Lightware SF/LW20/b
- Lightware SF/LW20/c
Налаштування програмного забезпечення
Підключення
Далекомір (лазер) підключений до плати інтерфейсу AvAnon, яка підключена до одного з CAN-портів вашого автопілота. Проводка відбувається згідно з виведенням контактів вище, або необхідні кабелі можна придбати, щоб підключити їх безпосередньо до вашої системи. These are available at the links here.
Інтерфейсна плата забезпечує фільтрований вихід живлення для лазера, але не забезпечує власного регулювання. Отже, лазер повинен бути сумісним з напругою, яка подається на плату.
Схема розташування виводів
Конектор шини CAN
| Pin | Назва | Опис |
|---|---|---|
| 1 | POWER_IN | Джерело живлення. Підтримується 4.0-5.5В, але також повинно бути сумісним з підключеним лазером. |
| 2 | TX/SCL | TX для послідовного режиму, Clock для режиму I2C. |
| 3 | RX/SDA | RX для послідовного режиму, Data для режиму I2C. |
| 4 | GND | Сигнальна / заземлювальна земля. |
З'єднувач лазеру
| Pin | Назва | Опис |
|---|---|---|
| 1 | POWER_OUT | Фільтрована потужність при напрузі живлення. |
| 2 | CAN+ | TX для послідовного режиму, Clock для режиму I2C. |
| 3 | RX/SDA | RX для послідовного режиму, Data для режиму I2C. |
| 4 | GND | Сигнальна / заземлювальна земля. |
Конфігурація PX4
To enable the laser altimeter you will need to set the following parameters (in QGroundControl):
- Enable DroneCAN by setting UAVCAN_ENABLE non zero.
- Enable DroneCAN rangefinder subscription by setting UAVCAN_SUB_RNG
- Set the minimum and maximum range of the rangefinder using UAVCAN_RNG_MIN and UAVCAN_RNG_MAX.