Шина I2C (Огляд розробки)

I2C - це протокол послідовного обміну даними у вигляді пакетів, який дозволяє підключати кілька головних пристроїв до кількох підчинених пристроїв, використовуючи лише 2 провідника для кожного з'єднання. Цей протокол призначений для підключення периферійних ІС з низькою швидкістю до процесорів та мікроконтролерів у короткій дистанційній, внутрішньоплатній комунікації.

Pixhawk/PX4 підтримує її для:

• Підключення зовнішніх компонентів, які вимагають вищих швидкостей передачі даних, ніж ті, що надає строгий послідовний UART, такі як далекоміри.
• Сумісність з периферійними пристроями, які підтримують лише I2C.
• Дозвіл декількох пристроїв приєднатися до одного шини (корисно для збереження портів). Наприклад, світлодіоди, компас, дальномери і т. д.

INFO

The page Hardware > I2C Peripherals contains information about how to use (rather than integrate) I2C peripherals and solve common setup problems.

TIP

IMUs (accelerometers/gyroscopes) should not be attached via I2C (typically the SPI bus is used). Шина недостатньо швидка навіть з одним приєднаним пристроєм для виконання фільтрації вібрації (наприклад), і продуктивність погіршується ще більше з кожним додатковим пристроєм на шині.

Інтеграція пристроїв I2C

Drivers should #include <drivers/device/i2c.h> and then provide an implementation of the abstract base class I2C defined in I2C.hpp for the target hardware (i.e. for NuttX here).

A small number of drivers will also need to include headers for their type of device (drv_*.h) in /src/drivers/ - e.g. drv_led.h.

Для включення драйвера в прошивку потрібно додати драйвер до файлу cmake, специфічного для плати, який відповідає цілі, для якої ви хочете збудувати. Ви можете це зробити для одного драйвера:

CONFIG_DRIVERS_DISTANCE_SENSOR_LIGHTWARE_LASER_I2C=y

Ви також можете включити всі драйвери певного типу.

CONFIG_COMMON_DISTANCE_SENSOR=y

TIP

For example, you can see/search for CONFIG_DRIVERS_DISTANCE_SENSOR_LIGHTWARE_LASER_I2C in the px4_fmu-v4_default configuration.

Приклади драйвера I2C

To find I2C driver examples, search for i2c.h in /src/drivers/.

Ось декілька прикладів:

• drivers/distance_sensor/lightware_laser_i2c - I2C driver for Lightware SF1XX LIDAR.
• drivers/distance_sensor/lightware_laser_serial - Serial driver for Lightware SF1XX LIDAR.
• drivers/ms5611 - I2C Driver for the MS5611 and MS6507 barometric pressure sensor connected via I2C (or SPI).

Подальша інформація

• I2C (Wikipedia)
• I2C Comparative Overview (learn.sparkfun.com)
• Driver Framework