Відтворення усієї системи

Можливо записувати та відтворювати довільні частини системи на основі повідомлень ORB.

Перегравання корисне для тестування ефекту різних значень параметрів на основі реальних даних, порівняння різних оцінювачів тощо.

Вимоги

Перший крок - визначити модуль або модулі, які слід відтворити. Потім визначте всі вхідні дані для цих модулів, тобто підписані теми ORB. Для системного відтворення це включає в себе всі апаратні вхідні дані: сенсори, вхід RC, команди MAVLink та файлову систему.

All identified topics need to be logged at full rate (see logging). For ekf2 this is already the case with the default set of logged topics.

It is important that all replayed topics contain only a single absolute timestamp, which is the automatically generated field timestamp. Якщо потрібно додати більше відміток часу, вони повинні бути відносно основної відмітки. For an example, see SensorCombined.msg. Причини цього наведено нижче.

Використання

• Спочатку виберіть файл для відтворення та побудуйте ціль (з каталогу PX4-Autopilot):

  export replay=<absolute_path_to_log_file.ulg>
  make px4_sitl_default

  This will create the build/make output in a separate build directory build/px4_sitl_default_replay (so that the parameters don't interfere with normal builds). It's possible to choose any posix SITL build target for replay, since the build system knows through the replay environment variable that it's in replay mode.

• Add ORB publisher rules in the file build/px4_sitl_default_replay/rootfs/orb_publisher.rules. Цей файл визначає модулі, які мають право публікувати певні повідомлення. Має наступний формат:

  restrict_topics: <topic1>, <topic2>, ..., <topicN>
  module: <module>
  ignore_others: <true/false>

  This means that the given list of topics should only be published by <module> (which is the command name). Публікації з будь-якої з цих тем з іншого модуля мовчки ігноруються. If ignore_others is true, publications to other topics from <module> are ignored.

  For replay, we only want the replay module to be able to publish the previously identified list of topics. So, for replaying ekf2, the rules file should look like this:

  restrict_topics: sensor_combined, vehicle_gps_position, vehicle_land_detected
  module: replay
  ignore_others: true

  З цим модулями, які зазвичай публікують ці теми, не потрібно вимикати для повторення.

• (Optional) Setup parameter overrides (see instructions below).

• (Optional) Copy a dataman mission file from the SD card to the build directory. Це потрібно лише у випадку, якщо місію слід переграти.

• Почніть відтворення:

  make px4_sitl_default jmavsim

  Це автоматично відкриє файл журналу, застосує параметри та почне відтворення. Після завершення буде повідомляти про результат і вихід. Новостворений файл журналу можна потім проаналізувати. It can be found in rootfs/fs/microsd/log, in subdirectories organised by date. Replayed log file names will have the _replayed suffix.

  Зверніть увагу, що вищезазначена команда також покаже симулятор, але - в залежності від того, що відтворюється - вона не покаже, що насправді відбувається. Ще завжди можна підключитися через QGC та, наприклад, переглянути зміну ставлення під час відтворення.

• Нарешті, скасуйте змінну середовища, щоб знову використовувалися звичайні цілі збирання:

  unset replay

Перевизначення параметрів у вихідному журналі

За замовчуванням, під час відтворення застосовуються всі параметри зі стартового файлу журналу. Якщо параметр змінюється під час запису, він буде змінений у відповідний час під час відтворення.

Parameters can be overridden during a replay in two ways: fixed and dynamic. Коли параметри перевизначаються, відповідні зміни параметрів в журналі не застосовуються під час повторного відтворення.

• Fixed parameter overrides will override parameters from the start of the replay. They are defined in the file build/px4_sitl_default_replay/rootfs/replay_params.txt, where each line should have the format <param_name> <value>. Наприклад:

  EKF2_RNG_NOISE 0.1

• Dynamic parameter overrides will update parameter values at specified times. Ці параметри все ще будуть ініціалізовані до значень у журналі або в зафіксованих замінах. Parameter update events should be defined in build/px4_sitl_default_replay/rootfs/replay_params_dynamic.txt, where each line has the format <param_name> <value> <timestamp>. Відмітка часу - це час у секундах з моменту початку журналу. Наприклад:

  EKF2_RNG_NOISE 0.15 23.4
  EKF2_RNG_NOISE 0.05 56.7
  EKF2_RNG_DELAY 4.5 30.0

Важливе зауваження

• Під час відтворення всі відключення в журналі звітуються. Вони мають негативний вплив на повторення, тому слід уникати втрат під час запису.
• Наразі можливо лише відтворення в 'реальному часі': так швидко, як було зроблено запис. Це планується розширити у майбутньому.
• Повідомлення з міткою часу 0 буде вважатися недійсним і не буде відтворено.

EKF2 Повтор

Це спеціалізація системного повторення для швидкого відтворення EKF2.

INFO

The recording and replay of flight logs with multiple EKF instances is not supported. To enable recording for EKF replay you must set the parameters to enable a single EKF instance.

У режимі EKF2 відтворення автоматично створить правила публікації ORB, описані вище.

Для виконання повторення EKF2:

• Запишіть оригінальний журнал. Optionally set SDLOG_MODE to 1 to log from boot.

• In addition to the replay environment variable, set replay_mode to ekf2:

  export replay_mode=ekf2
  export replay=<absolute_path_to_log.ulg>

• Run the replay with the none target:

  make px4_sitl none

• Once finished, unset both replay and replay_mode.

  unset replay; unset replay_mode

Налаштування конкретних параметрів EKF2 для відтворення

First install pyulog:

pip install --user pyulog

Extract the original log's parameters to replay_params.txt:

ulog_params -i "$replay" -d ' ' | grep -e '^EKF2' > build/px4_sitl_default_replay/rootfs/replay_params.txt

Adjust these as desired, and add dynamic parameter overrides in replay_params_dynamic.txt if necessary.

Позаду кадру

Перегравання розділено на 3 компоненти:

• A replay module These have a negative effect on replay, so care should be taken to avoid dropouts during recording.
• Наразі можливо лише відтворення в 'реальному часі': так швидко, як було зроблено запис.

Модуль відтворення читає журнал та публікує повідомлення з тією самою швидкістю, з якою вони були записані. До часового позначення кожного повідомлення додається постійний зсув, щоб відповідати поточному часу системи (це причина, чому всі інші часові позначення повинні бути відносними). The command replay tryapplyparams is executed before all other modules are loaded and applies the parameters from the log and user-set parameters. Then as the last command, replay trystart will again apply the parameters and start the actual replay. Both commands do nothing if the environment variable replay is not set.

Правила видавця ORB дозволяють вибрати, яка частина системи повторюється, як описано вище. Вони компілюються лише для цільових posix SITL.

The time handling is still an open point, and needs to be implemented.