Skip to content

Режим повернення (мультикоптер)

Режим повернення використовується для політів засобом перевезення до безпечного місця по вільному шляху до безпечного пункту призначення, де він може сісти.

Мультикоптери за замовчуванням використовують тип повертання до домашньої/ралійної точки. У цьому типі повернення транспортні засоби підіймаються на безпечну висоту над перешкодами, якщо потрібно, прямують безпосередньо до найближчої безпечної точки посадки (точки збору або домашньої позиції), опускаються на "висоту опускання", надвіюються коротко, а потім сідають. Висота повернення, висота зниження та затримка при посадці зазвичай встановлені на консервативні "безпечні" значення, але їх можна змінити за потреби.

Multicopter підтримує інші типи повернення PX4, включаючи посадку місії, маршрут місії і найближче безпечне місце призначення. За замовчуванням рекомендується використовувати цей тип.

INFO

  • Режим автоматичний - для керування апаратом не потрібно втручання користувача.
  • Режим вимагає глобальної оцінки 3D-позиції (з GPS або виведеної з локальної позиції).
    • Літаючі транспортні засоби не можуть переключатися на цей режим без глобального положення.
    • Літаючі транспортні засоби перейдуть в режим аварійної безпеки, якщо втратять оцінку положення.
  • Режим вимагає встановленої домашньої позиції.
  • Режим перешкоджає взброєнню (транспортний засіб повинен бути включеним при переході в цей режим).
  • Перемикачі керування RC можна використовувати для зміни режимів польоту на будь-якому автомобілі.
  • Рух палиць дистанційного керування за замовчуванням змінить транспортний засіб на режим позиції якщо не буде обробки критичного відключення батареї.

Технічний підсумок

Мультикоптери за замовчуванням використовують тип повертання до домашньої/ралійної точки. У цьому типі повернення вертольот:

  • Піднімається на мінімальну висоту повернення (безпечно вище будь-яких очікуваних перешкод). Транспортний засіб підтримує свою початкову висоту, якщо вона вище, ніж мінімальна висота повернення.
  • Летить за допомогою прямого постійного шляху на безпечну точку посадки, яка буде найближчою із всіх ралі-точок та домашньої позиції.
  • Прибуваючи до пункту призначення, він швидко спускається на «висоту спуску» (RTL_DESCEND_ALT).
  • Він чекає протягом налаштованого часу (RTL_LAND_DELAY), який може бути використаний для розгортання шасі посадки.
  • Потім сідає на землю.

Мінімальна висота повернення

За замовчуванням мінімальна висота повернення встановлюється за допомогою RTL_RETURN_ALT, і транспортний засіб просто повернеться на вищу з висоти RTL_RETURN_ALT або початкової висоти транспортного засобу.

Мінімальна висота повернення може бути подальше налаштована за допомогою RTL_CONE_ANG, яка разом з RTL_RETURN_ALT визначає напівконус, центрований навколо пункту призначення для посадки. Кут конуса дозволяє нижчу мінімальну висоту повернення, коли режим повернення виконується близько до пункту призначення. Це корисно, коли неподалік від місця призначення є мало перешкод, оскільки це може зменшити мінімальну висоту, яку потрібно подолати транспортному засобу перед посадкою, а отже споживання енергії та час для посадки.

Режим повернення конуса

Конус впливає на мінімальну висоту повернення, якщо режим повернення активується всередині циліндра, що визначений максимальним радіусом конуса та RTL_RETURN_ALT: за межами цього циліндра використовується RTL_RETURN_ALT. У межах коду мінімальна висота повернення - це перетин позиції транспортного засобу з конусом, або RTL_DESCEND_ALT (яка буде вище). Іншими словами, транспортний засіб завжди повинен підніматися принаймні до значення RTL_DESCEND_ALT, якщо воно нижче цього значення.

Для отримання додаткової інформації про цей тип повернення див. Тип повернення додому/району збору (RTL_TYPE=0)

Параметри

Параметри RTL перелічені в Референсі параметрів > Режим повернення.

Параметри, які є важливими для мультикоптерів (припускаючи, що RTL_TYPE встановлено на 0), перераховані нижче.

ПараметрОпис
RTL_RETURN_ALTПовернути висоту в метрах (за замовчуванням: 60м), коли RTL_CONE_ANG дорівнює 0. Якщо вже знаходиться вище цієї висоти, транспортний засіб повернеться на поточну висоту.
RTL_DESCEND_ALTМінімальна висота повернення і висота, на якій повітряне судно сповільнює або зупиняє своє початкове зниження з вищої висоти повернення (за замовчуванням: 30 м)
RTL_LAND_DELAYЧас очікування на висоті RTL_DESCEND_ALT перед посадкою (за замовчуванням: 0.5 с) - за замовчуванням цей період короткий, щоб транспортний засіб просто сповільнився, а потім враз відразу приземлився. Якщо встановлено значення -1, система буде кружляти на висоті RTL_DESCEND_ALT замість посадки. Затримка надається для того, щоб ви могли налаштувати час для розгортання шасі для посадки (автоматично спрацьовує).
RTL_MIN_DISTМінімальна горизонтальна відстань від домашньої позиції, щоб викликати підйом на висоту повернення, вказану "конусом". Якщо транспортний засіб горизонтально ближче, ніж ця відстань до дому, він повернеться на свою поточну висоту або RTL_DESCEND_ALT (вище з двох) замість того, щоб спочатку підніматися на RTL_RETURN_ALT).
RTL_CONE_ANGПоловина кута конуса, який визначає висоту повернення транспортного засобу до домашньої позиції (RTL). Значення (у градусах): 0, 25, 45, 65, 80, 90. Зауважте, що 0 означає "без конуса" (завжди повертатися на RTL_RETURN_ALT або вище), тоді як 90 вказує на те, що транспортний засіб повинен повертатися на поточну висоту або RTL_DESCEND_ALT (яка вища).
COM_RC_OVERRIDEКонтролює, чи рух палиць на багтрековому літальному апараті (або VTOL у режимі MC) викликає зміну режиму на Режим позиціонування (крім випадку, коли транспортний засіб вирішує критичне аварійне вимкнення батареї). Це можна окремо увімкнути для автоматичних режимів та для режиму поза бортом, і в автоматичних режимах воно включено за замовчуванням.
COM_RC_STICK_OVКількість рухів джойстика, яка викликає перехід у режим Положення (якщо COM_RC_OVERRIDE увімкнено).

Дивіться також