Перемикання оцінювачів стану

Ця сторінка показує вам доступні оцінювачі стану та як ви можете перемикатися між ними.

EKF2 is the default and should be used unless you have a reason not to (in particular on vehicles with a GNSS/GPS). The Q-Estimator can be used if you don't have GPS, and is commonly used in multicopter racers.

Доступні оцінювачі

Доступні оцінювачі:

• EKF2 attitude, position and wind states estimator (recommended) - An extended Kalman filter estimating attitude, 3D position / velocity and wind states.

• LPE position estimator (deprecated) - An extended Kalman filter for 3D position and velocity states.

  WARNING

LPE is deprecated. It works (at time of writing, in PX4 v1.14) but is no longer supported or maintained. :::

• Q attitude estimator - A very simple, quaternion based complementary filter for attitude. It does not require a GPS, magnetometer, or barometer.

Як увімкнути різні оцінювачі

To enable a particular estimator enable its parameter and disable the others:

• EKF2_EN - EKF2 (default/recommended)
• ATT_EN - Q Estimator (quaternion based attitude estimator)
• LPE_EN - LPE (not supported for Fixed-wing)

WARNING

It is important to enable one, and only one, estimator. If more than one is enabled, the first to publish the UOrb topics vehicle_attitude or vehicle_local_position is used. If none are enabled then the topics are not published.

:::note Для FMU-v2 (тільки) вам також потрібно збудувати PX4 з включенням необхідного оцінювача (наприклад, EKF2: make px4_fmu-v2, LPE: make px4_fmu-v2_lpe). Це потрібно, оскільки FMU-v2 має недостатньо ресурсів для включення обох оцінювачів. Інші версії FMU для Pixhawk включають обидва оцінювачі. :::