Супутні комп'ютерні периферійні пристрої
У цьому розділі міститься інформація про периферійні пристрої супутнього комп'ютера. Сюди включаються як компоненти, які можуть бути підключені до супутнього комп'ютера (потенційно активовані/звертані PX4), так і для підключення комп'ютера до контролера польоту.
Зв'язок Супутник/ Pixhawk
У цьому розділі перелічені пристрої, які можуть використовуватися для фізичного послідовного/даних з'єднання між супутнім комп'ютером та контролером польоту.
INFO
Конфігурація PX4 для зв'язку з супутнім комп'ютером через MAVLink через TELEM2 описана в MAVLink (OSD / Telemetry). Інші відповідні теми/розділи включають: Супутникові комп'ютери, Робототехніка та uXRCE-DDS (PX4-ROS 2/DDS Bridge).
Пристрої FTDI
USB-адаптери FTDI є найбільш поширеним способом зв'язку між супутнім комп'ютером та Pixhawk. Зазвичай вони прості у використанні, якщо IO адаптера встановлено на 3,3 В. Для використання повного потенціалу/надійності послідовного зв'язку, який пропонується в апаратній частині Pixhawk, рекомендується використовувати керування потоком.
Нижче наведено кілька опцій «turnkey»:
| Пристрій | 3.3v IO (Default) | Flow Control | Tx/Rx LEDs | JST-GH |
|---|---|---|---|---|
| mRo USB FTDI Послідовний до JST-GH (базовий) | Capable | Capable | Ні | Так |
| [SparkFun FTDI Basic Breakout][sparkfun_ftdi__breakout] | Так | Ні | Так | Ні |
Ви також можете використовувати готовий FTDI-кабель, наприклад, такий, і підключити його до польотного контролера за допомогою відповідного перехідника для заголовника (роз'єми JST-GH вказані у стандарті Pixhawk, але ви повинні підтвердити роз'єми для вашого польотного контролера).
Рівні логічних перетворювачів
Час від часу супутній комп'ютер може використовувати апаратні введення-виведення, які часто працюють на рівні 1,8 В або 5 В, тоді як апаратне забезпечення Pixhawk працює на рівні 3,3 В. Для вирішення цієї проблеми може бути використаний рівневий перетворювач, що безпечно конвертує напругу сигналів передачі/приймання.
Інші варіанти включають:
- Перетворювач логічного рівня SparkFun - двонаправлений
- 4-канальний I2C-безпечний двонаправлений перетворювач логічного рівня - BSS138
Камери
Cameras are used image and video capture, and more generally to provide data for computer vision applications (in this case the "cameras" may only provide processed data, not raw images).
Стереокамери
Стереокамери зазвичай використовуються для сприйняття глибини, планування шляху та SLAM. Жодним чином не гарантується, що вони підключаються та працюють із вашим комп’ютером-супутником.
Серед популярних стереокамер:
VIO Камера/Сенсори
Наступні датчики можуть бути використані для Visual Inertial Odometry (VIO):
Телефонія даних (LTE)
Модуль LTE USB може бути підключений до супутнього комп'ютера і використаний для маршрутизації трафіку MAVLink між контролером польоту та Інтернетом.
Немає "стандартного методу" для підключення наземної станції та супутника через Інтернет. Загалом ви не можете підключати їх безпосередньо, оскільки в обох немає публічної/статичної IP-адреси в Інтернеті.
INFO
Зазвичай ваш маршрутизатор (або мобільна мережа) має публічну IP-адресу, а ваш комп'ютер GCS/транспортний засіб знаходиться в локальній мережі. Маршрутизатор використовує мережеве перетворення адрес (NAT), щоб відображати outgoing вихідні запити з вашої локальної мережі в Інтернеті і може використовувати це відображення для маршрутизації відповідей назад до запитаючої системи. Однак NAT не має способу знати, куди направити трафік з будь-якої зовнішньої системи, тому немає способу ініціювати підключення до GCS або транспортного засобу, що працює в локальній мережі.
Загальним підходом є налаштування віртуальної приватної мережі між супутником та комп'ютером GCS (тобто встановлення системи VPN, такої як zerotier, на обох комп'ютерах). Маршрутизації трафіку між послідовним інтерфейсом (контролером польоту) та комп'ютером GCS в VPN-мережі.
Цей метод має перевагу у тому, що IP-адреса комп'ютера GCS може бути статичною в межах VPN, тому конфігурацію маршрутизатора mavlink не потрібно змінювати з часом. Крім того, комунікаційний зв'язок є безпечним, оскільки весь трафік VPN зашифрований (сам MAVLink 2 не підтримує шифрування).
INFO
Ви також можете вибрати маршрутизацію на трансляцію VPN-адреси (тобто x.x.x.255:14550, де 'x' залежить від системи VPN). Цей підхід означає, що вам не потрібно знати IP-адресу комп'ютера GCS, але може призвести до більшого трафіку, ніж очікувалося (оскільки пакети транслюються на кожен комп'ютер в мережі VPN).
Деякі USB-модулі, які відомі своєю сумісністю, включають:
- Huawei E8372 and Huawei E3372
- Модель E8372 має Wi-Fi, яке можна використовувати для налаштування SIM-карти, коли вона підключена до супутника (що полегшує процес розробки). Модель E3372 не має Wi-Fi, тому вам потрібно налаштувати її, підключивши пристрій до ноутбука.