Телеметрія CRSF (TBS Crossfire Telemetry)

CRSF is a telemetry protocol that can be used for both RC control and to get telemetry information from the vehicle/flight controller on a compatible RC transmitter.

The protocol was developed by Team BlackSheep for their Crossfire RC system, but is also used by ExpressLRS (ELRS) RC systems. Це бідирекціональний протокол, який потребує лише одного UART для обміну даними як з RC, так і з телеметрією.

The supported telemetry messages are listed here, and include: flight mode, battery level, GPS data RC signal strength, speed, altitude, and so on.

INFO

If you don't need telemetry you can connect a TBS Crossfire to the RCIN port and configure the receiver to use S.BUS. Crossfire radio systems can also be used as Telemetry Radios.

WARNING

PX4 does not include the CRSF protocol support by default. The instructions below explain how to build and upload custom PX4 firmware that includes the required modules.

Налаштування системи радіо

To use CRSF telemetry you will need a TBS Crossfire radio system or ExpressLRS radio system that includes an RC controller with a transmitter, and a receiver (from the same vendor).

INFO

An RC radio system historically consisted of a ground-based controller that transmitted to an on-vehicle receiver. Навіть якщо багато радіосистем зараз є двосторонніми, земельний модуль все ще може називатися передавачем, а повітряний блок може називатися приймачем.

Generally you will need to separately setup and configure the transmitter and receiver, and then bind them together.

A transmitter might come as an integral part of an RC controller, or it might be a separate module that you plug into a controller. Якщо це окремий модуль, то вам може знадобитися також оновити програмне забезпечення модуля на передавачі на прошивку, яка підтримує CRSF, таку як OpenTX або EdgeTx. У обох випадках вам потрібно налаштувати передавач для активації CRSF.

The receiver must be wired to a spare port (UART) on the Flight Controller. Then you can bind the transmitter and receiver together.

Інструкції для вищезазначених кроків описані в

• TBS Crossfire Manual
• Express LRS: QuickStart

Підключення

TX і RX на обраному екрані контролю польоту потрібно підключитися до окремих каналів на приймачі. Сигнал зазвичай є неінвертованим і може бути підключений безпосередньо (в кабелі не потрібна додаткова логіка інвертора). Вам слід перевірити посібник для вашого конкретного приймача, однак!

Проводка приймача TBS

Для приймачів TBS ви підключаєте UART і приймач FC, як показано (це передбачає TBS Nano RX).

FC UART	Nano RX
TX	Ch2
RX	Ch1

Проводка приймача ExpressLRS

For ExpressLRS receivers wire to the flight controller UART as shown below (wiring is covered in detail here):

FC UART	ExpressLRS
TX	RX
RX	TX
VCC	VCC
GND	GND

Конфігурація PX4

Конфігурація прошивки/збірка

Підтримка телеметрії CRSF не включена в жодне ПЗ PX4 за замовчуванням. To use this feature you must build and upload custom firmware that includes crsf-rc and removes rc_input.

Кроки наступні:

1. Setup a development environment for building PX4.

   As part of this process you will have used git to fetch source code into the PX4-Autopilot directory.

2. Open a terminal and cd into the PX4-Autopilot directory.

   cd PX4-Autopilot

3. Launch the PX4 board config tool (menuconfig) for your make target using the boardconfig option (here the target is the ARK Electronics ARKV6X flight controller):

   make ark_fmu-v6x_default boardconfig

4. У інструменті конфігурації плати PX4:

   • Disable the default rc_input module
     1. Navigate to the drivers submenu, then scroll down to highlight rc_input.
     2. Use the enter key to remove the * from rc_input checkbox.
   • Enable the crsf_rc module
     1. Scroll to highlight the RC submenu, then press enter to open it.
     2. Scroll to highlight crsf_rc and press enter to enable it.

   Збережіть і вийдіть з інструменту конфігурації плати PX4.

5. Build the PX4 source code with your changes (again assuming you are using ARKV6X):

   make ark_fmu-v6x_default

Це побудує вашу власну прошивку, яку зараз потрібно завантажити на ваш контролер польоту.

Завантаження прошивки

Щоб завантажити кастомну прошивку, спочатку підключіть ваш контролер польотів до комп’ютера розробки через USB.

You can upload firmware as part of the build process using the upload options:

make ark_fmu-v6x_default upload

Alternatively you can use QGroundControl to install the firmware, as described in Firmware > Installing PX4 master, beta, or custom firmware.

Налаштування параметрів

Find and set the following parameters:

1. RC_CRSF_PRT_CFG — Set to the port that is connected to the CRSF receiver (such as TELEM1).

   This configures the serial port to use the CRSF protocol. Note that some serial ports may already have a default serial port mapping or default MAVLink serial port mapping that you will have to un-map before you can assign the port to CRSF. For example, if you want to use TELEM1 or TELEM2 you first need to modify MAV_0_CONFIG or MAV_1_CONFIG to stop setting those ports.

   Немає потреби встановлювати швидкість передачі для порту, оскільки це налаштовано драйвером.

2. RC_CRSF_TEL_EN — Enable to activate Crossfire telemetry.

Налаштування радіо

Radio Control Setup explains how to map your RC controller's attitude control sticks (roll, pitch, yaw, throttle) to channels, and to calibrate the minimum, maximum, trim and reverse settings for all other transmitter controls/RC channels.

Контролери RC

Трансмітер може бути неот'ємною частиною керування RC, або це може бути окремий модуль, який ви вставляєте в контролер.

RC Контролери, які підтримують модулі TX TBS Crossfire та ExpressLRS:

• FrSky Taranis X9D Plus has an external module bay that can be used with TBS or ExpressLRS transmitter modules that are "JR module bay" compatible. Вам потрібно буде встановити програмне забезпечення OpenTX, яке підтримує CRSF, та увімкнути зовнішній модуль та CRSF.
• Radiomaster TX16S has an internal ExpressLRS transmitter module. Він також має зовнішній модульний бей, який може бути використаний з передавальними модулями TBS або ExpressLRS, які сумісні з "JR module bay". Він працює як на програмному забезпеченні OpenTX, так і на програмному забезпеченні EdgeTx, кожне з яких може підтримувати CRSF.

Радіосистеми TBS

TBS Crossfire Radio Systems are listed here. Нижче наведено кілька опцій «turnkey».

Модулі передавача:

• TBS CROSSFIRE TX - LONG RANGE R/C TRANSMITTER

Приймачі:

• TBS Crossfire Nano RX - designed for small quadcopters.

Системи радіо ExpressLRS

Express LRS provide Radio System guidance in the Hardware Selection page. Нижче наведено кілька перевірених варіантів.

Модулі передавача:

• Уточнюється

Приймачі:

• ExpressLRS Matek Diversity RX.

  INFO

  This is used in the Reptile Dragon 2 Build Log. See sections ELRS Rx and Radio Setup.

:::

Телеметричні повідомлення

The supported telemetry messages and their source are listed below (this table is reproduced from the TBS Crossfire Manual: "Available sensors with OpenTX").

Datapoint	Опис	Джерела даних
1RSS	Uplink - отримана сила сигналу антени 1 (RSSI)	TBS CROSSFIRE RX
2RSS	Uplink - отримана сила сигналу антени 2 (RSSI)	TBS CROSSFIRE RX
RQly	Uplink - якість посилання (дійсні пакети)	TBS CROSSFIRE RX
RSNR	Uplink - відношення сигнал/шум	TBS CROSSFIRE RX
RFMD	Uplink - частота оновлення, 0 = 4Гц, 1 = 50Гц, 2 = 150Гц	TBS CROSSFIRE RX
TPWR	Uplink - потужність передачі	TBS CROSSFIRE TX
TRSS	Downlink - сила сигналу антени	TBS CROSSFIRE TX
TQly	Downlink - якість посилання (дійсні пакети)	TBS CROSSFIRE TX
TSNR	Downlink - відношення сигнал/шум	TBS CROSSFIRE TX
ANT	Датчик лише для налагодження	TBS CROSSFIRE TX
GPS	GPS координати	TBS GPS / FC
Alt	GPS Висоти	TBS GPS / FC
Sats	Супутники GPS отримано	TBS GPS / FC
Hdg	Магнітна орієнтація	TBS GPS / FC
RXBt	Напруга батареї	TBS GPS / FC/ CROSSFIRE RX/ CORE
Curr	Поточне витягування	TBS GPS / FC// CORE
Capa	Поточне споживання	TBS GPS / FC/ CORE
Ptch	Кут нахилу поля FC	FC
Roll	Кут кочення FC	FC
Yaw	Кут курсу FC	FC
FM	Режим польоту	FC
VSPD	Барометр	FC

Дивіться також

• TBS Crossfire Manual
• ExpressLRS Documentation
• FrSky Telemetry
• Radio Control Setup
• Radio Control Systems