Holybro Pixhawk 4
WARNING
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот. Contact the manufacturer for hardware support or compliance issues.
Pixhawk 4® is an advanced autopilot designed and made in collaboration with Holybro® and the PX4 team. Він оптимізований для роботи з PX4 v1.7 та пізніших версій, і підходить для академічних та комерційних розробників.
It is based on the Pixhawk-project FMUv5 open hardware design and runs PX4 on the NuttX OS.
TIP
This autopilot is supported by the PX4 maintenance and test teams.
Короткий опис
- Головний FMU процесор: STM32F765
- 32 Bit Arm® Cortex®-M7, 216MHz, 2MB memory, 512KB RAM
- IO Processor: STM32F100
- 32 Bit Arm®️ Cortex®️-M3, 24MHz, 8KB SRAM
- Бортові сенсори:
- Акселератор/гіроскоп: ICM-20689
- Accel/Gyro: BMI055 або ICM20602
- Магнітометр: IST8310
- Барометр: MS5611
- GPS: u-blox Neo-M8N GPS/ГЛОНАСС приймач; інтегрований магнетометр IST8310
- Інтерфейси:
- 8-16 PWM виходи (8 із IO, 8 із FMU)
- 3 виділених PWM/Capture входи на FMU
- Виділений R/C вхід для CPPM
- Виділений R/C вхід для Spektrum / DSM та S.Bus з аналоговим / PWM RSSI входом
- Спеціалізований S.BUS вивід сервоприводу
- 5 загальних послідовних портів
- 3 I2C порти
- 4 шини SPI
- До 2 CANBus для подвійного CAN з послідовним ESC
- Аналогові входи для напруги / струму з 2 батарей
- Система живлення:
- Вивід енергомодуля 4.9~5.5 В
- Вхід USB Power: 4.75~5.25V
- Вхід сервоприводу: 0~36V
- Вага та розміри:
- Вага: 15.8g
- Розміри: 44x84x12мм
- Інші характеристики:
- Температура роботи: -40 ~ 85°c
Additional information can be found in the Pixhawk 4 Technical Data Sheet.
Де купити
Order from Holybro.
З’єднання
WARNING
The DSM/SBUS RC and PPM RC ports are for RC receivers only. Вони працюють на електроживленні! НІКОЛИ не підключайте до нього жодних сервоприводів, джерел живлення або батарей (або до будь-якого підключеного приймача).
Схема розташування виводів
Download Pixhawk 4 pinouts from here.
INFO
Connector pin assignments are left to right (i.e. Pin 1 - це найлівіший контакт). The exception is the debug port(s) (pin 1 is the right-most, as shown below).
Налаштування послідовного порту
| UART | Пристрій | Порт |
|---|---|---|
| UART1 | /dev/ttyS0 | GPS |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM1 (керування потоком) |
| USART3 | /dev/ttyS2 | TELEM2 (керування потоком) |
| UART4 | /dev/ttyS3 | TELEM4 |
| USART6 | /dev/ttyS4 | RC SBUS |
| UART7 | /dev/ttyS5 | Debug Console |
| UART8 | /dev/ttyS6 | PX4IO |
Розміри
Номінальна напруга
Pixhawk 4 can be triple-redundant on the power supply if three power sources are supplied. The three power rails are: POWER1, POWER2 and USB.
INFO
The output power rails FMU PWM OUT and I/O PWM OUT (0V to 36V) do not power the flight controller board (and are not powered by it). You must supply power to one of POWER1, POWER2 or USB or the board will be unpowered.
Normal Operation Maximum Ratings
За таких умов всі джерела живлення будуть використовуватися в цьому порядку для живлення системи:
- POWER1 and POWER2 inputs (4.9V to 5.5V)
- USB input (4.75V to 5.25V)
Absolute Maximum Ratings
За таких умов система не буде витрачати жодної потужності (не буде працювати), але залишиться неушкодженою.
- POWER1 and POWER2 inputs (operational range 4.1V to 5.7V, 0V to 10V undamaged)
- USB input (operational range 4.1V to 5.7V, 0V to 6V undamaged)
- Servo input: VDD_SERVO pin of FMU PWM OUT and I/O PWM OUT (0V to 42V undamaged)
Зборка/інсталяція
The Pixhawk 4 Wiring Quick Start provides instructions on how to assemble required/important peripherals including GPS, Power Management Board etc.
Збірка прошивки
TIP
Most users will not need to build this firmware! It is pre-built and automatically installed by QGroundControl when appropriate hardware is connected.
To build PX4 for this target:
make px4_fmu-v5_defaultВідладочний порт
The PX4 System Console and SWD interface run on the FMU Debug port, while the I/O console and SWD interface can be accessed via I/O Debug port. In order to access these ports, the user must remove the Pixhawk 4 casing.
The pinout uses the standard Pixhawk debug connector pinout. Для отримання інформації про з'єднання дивіться:
Периферійні пристрої
Підтримувані платформи / Конструкції
Будь-який мультикоптер / літак / наземна платформа / човен, який може керуватися звичайними RC сервоприводами або сервоприводами Futaba S-Bus. The complete set of supported configurations can be seen in the Airframes Reference.