Інтерфейсна бібліотека PX4 ROS 2

PX4 v1.15 Experimental

WARNING

Експериментальні налаштування На момент написання цієї статті, деякі частини бібліотеки інтерфейсу PX4 ROS 2 є експериментальними і, отже, можуть бути змінені.

PX4 ROS 2 Інтерфейс бібліотеки є бібліотекою C+++, яка спрощує контроль і взаємодіє з PX4 з ROS 2.

Бібліотека надає два інтерфейси високого рівня для розробників:

1. Control Interface дозволяє розробникам створювати та динамічно реєструвати режими, написані з використанням ROS 2. Бібліотека також надає класи для надсилання різних типів налаштувань, починаючи від багаторівневих навігаційних завдань на високому рівні аж до прямого контролю приводу.
2. Навігаційний інтерфейс дозволяє надсилати позицію автомобіля з позиції PX4 з ROS 2 додатків, таких як система VIO.

Встановлення в робочому просторі ROS 2

Щоб почати використовувати бібліотеку в існуючому робочому просторі ROS 2:

1. Make sure you have a working ROS 2 setup, with px4_msgs in the ROS 2 workspace.

2. Клонуйте репозиторій в робочий простір:

   cd $ros_workspace/src
   git clone --recursive https://github.com/Auterion/px4-ros2-interface-lib

   INFO

   Для забезпечення сумісності, використовуйте останні main гілки для PX4, px4_msgs та бібліотеки. Дивіться також here.

:::

3. Побудуйте робочий простір:

   cd ..
   colcon build
   source install/setup.bash

При відкритті запиту на PX4, CI запускає тест з інтеграції до бібліотеки.

Тести можуть також бути виконані локально з PX4:

./test/ros_test_runner.py

І щоб керувати лише одним випадком:

./test/ros_test_runner.py --verbose --case <case>

Ви можете скласти список доступних тестових кейсів з:

./test/ros_test_runner.py --list-cases