Скінченний автомат PWM_limit

Скінченний автомат PWM_limit керує виходами ШІМ як функцією входів готового і попередньо готового стану. Забезпечує затримку між твердженням стану "готовності" та нарощуванням тяги при твердженні сигналу готовності.

Короткий опис

Вхідні дані

• готовий: стверджено щоб дозволити небезпечні дії, такі як обертання пропелерів
• попередньо готовий: стверджено щоб дозволити безпечні дії, такі як рух керівних поверхонь
• цей вхід перекриває поточний стан
• ствердження попередньо готового стану негайно примушує до поведінки стану ON незалежно від поточного стану
• відкидання попередньо готового стану повертає поведінку до поточного стану

Стани

• INIT та OFF
  • ШІМ виходи встановлені у стан неготовності.
• RAMP
  • ШІМ виходи нарощуються зі стану неготовності до мінімальних значень.
• ON
  • ШІМ виходи встановлюються відповідно до керівних значень.

Діаграма зміну стану