Holybro Pixhawk 6C
WARNING
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот. Contact the manufacturer for hardware support or compliance issues.
Pixhawk 6C® is the latest update to the successful family of Pixhawk® flight controllers designed and made in collaboration with Holybro® and the PX4 team.
Він оснащений високопродуктивним процесором H7, резервуванням IMU, платою IMU з контролем температури та економічно вигідним дизайном, що забезпечує неймовірну продуктивність і надійність. It complies with the Pixhawk Connector Standard.
TIP
This autopilot is supported by the PX4 maintenance and test teams.
Введення
Pixhawk® 6C - це останнє оновлення успішної родини контролерів польоту Pixhawk®.
Inside the Pixhawk® 6C, you can find an STMicroelectronics® based STM32H743, paired with sensor technology from Bosch® & InvenSense®, giving you flexibility and reliability for controlling any autonomous vehicle, suitable for both academic and commercial applications.
Мікроконтролер H7 Pixhawk® 6C містить ядро Arm® Cortex®-M7, що працює до 480 МГц, має 2 МБ флеш-пам’яті та 1 МБ RAM. Завдяки оновленій потужності обробки розробники можуть бути більш продуктивними та ефективними у своїй роботі з розробкою, що дозволяє використовувати складні алгоритми та моделі.
Pixhawk 6C включає в себе високопродуктивні, низькозвукові ІМП на борту, призначені для ефективності витрат при наявності резервування ІМП. Система віброізоляції для фільтрації високочастотної вібрації та зменшення шуму для забезпечення точних показань, що дозволяє транспортним засобам досягати кращих загальних характеристик польоту.
Pixhawk® 6C ідеально підходить для розробників у корпоративних дослідницьких лабораторіях, стартапах, академіях (дослідження, професори, студенти) та комерційних застосувань.
Key Design Points
- High performance STM32H743 Processor with more computing power & RAM
- Новий економічний дизайн із низькопрофільним форм-фактором
- Нова інтегрована система віброізоляції, призначена для фільтрації високочастотних вібрацій та зменшення шуму для забезпечення точних даних
- IMUs are temperature-controlled by onboard heating resistors, allowing optimum working temperature of IMUs 
Технічні характеристики
Processors & Sensors
- FMU Processor: STM32H743 
- 32 Bit Arm® Cortex®-M7, 480MHz, 2MB memory, 1MB SRAM 
- IO Processor: STM32F103
- 32 Bit Arm® Cortex®-M3, 72MHz, 64KB SRAM 
- On-board sensors 
- Accel/Gyro: ICM-42688-P 
- Accel/Gyro: BMI055 
- Mag: IST8310 
- Барометр: MS5611
Electrical data
- Номінальна напруга:
- Максимальна вхідна напруга: 6 В
- Вхід USB Power: 4.75~5.25V
- Вхід Servo Rail: 0~36V
- Номінальний струм:
- TELEM1 Обмежувач максимального вихідного струму: 1.5A
- Комбінований обмежувач вихідного струму всіх інших портів: 1.5A
Mechanical data
- Розміри: 84.8 * 44 * 12.4 mm
- Вага: 59.3g
Interfaces
16- PWM серво виводів (8 з IO, 8 з FMU)
3 загальних послідовних портів
- TELEM1 - Повний контроль потоку, окреме обмеження струму 1.5A
- TELEM2 - Повний контроль потоку
- TELEM3
2 порти GPS
- GPS1 - Повний порт GPS (GPS плюс захисний перемикач)
- GPS2 - Basic GPS порт
1 I2C порт
- Підтримує виділене I2C калібрування EEPROM, розташоване на модулі сенсорів
2 CAN шини
- CAN шина має individual silent controls або ESC RX-MUX control
2 порти відладки:
- FMU Debug
- I/O Debug
Виділений R/C вхід для Spektrum / DSM та S.BUS, CPPM, аналоговий / PWM RSSI
Виділений S.BUS вивід
2 порти Power input (аналогові)
Інші характеристики:
- Operating & storage temperature: -40 ~ 85°c
Де купити
Order from Holybro.
Зборка/інсталяція
The Pixhawk 6C Wiring Quick Start provides instructions on how to assemble required/important peripherals including GPS, Power Module etc.
Схема розташування виводів
Налаштування послідовного порту
| UART | Пристрій | Порт |
|---|---|---|
| USART1 | /dev/ttyS0 | GPS1 |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM3 |
| USART3 | /dev/ttyS2 | Debug Console |
| UART5 | /dev/ttyS3 | TELEM2 |
| USART6 | /dev/ttyS4 | PX4IO |
| UART7 | /dev/ttyS5 | TELEM1 |
| UART8 | /dev/ttyS6 | GPS2 |
Розміри
Номінальна напруга
Pixhawk 6C can be triple-redundant on the power supply if three power sources are supplied. The three power rails are: POWER1, POWER2 and USB.
Normal Operation Maximum Ratings
За таких умов всі джерела живлення будуть використовуватися в цьому порядку для живлення системи:
- POWER1 and POWER2 inputs (4.9V to 5.5V)
- USB input (4.75V to 5.25V)
Absolute Maximum Ratings
За таких умов система не буде витрачати жодної потужності (не буде працювати), але залишиться неушкодженою.
- POWER1 and POWER2 inputs (operational range 4.1V to 5.7V, 0V to 10V undamaged)
- USB input (operational range 4.1V to 5.7V, 0V to 6V undamaged)
- Servo input: VDD_SERVO pin of FMU PWM OUT and I/O PWM OUT (0V to 42V undamaged)
Voltage monitoring
Pixhawk 6C використовує аналогові модулі живлення.
Holybro makes various analog power modules for different needs:
Збірка прошивки
TIP
Most users will not need to build this firmware! It is pre-built and automatically installed by QGroundControl when appropriate hardware is connected.
To build PX4 for this target:
make px4_fmu-v6c_defaultВідладочний порт
The PX4 System Console and SWD interface run on the FMU Debug port.
The pinouts and connector comply with the Pixhawk Debug Full interface defined in the Pixhawk Connector Standard interface (JST SM10B connector).
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
|---|---|---|
| 1 (red) | Vtref | +3.3V |
| 2 (blk) | Console TX (OUT) | +3.3V |
| 3 (blk) | Console RX (IN) | +3.3V |
| 4 (blk) | SWDIO | +3.3V |
| 5 (blk) | SWCLK | +3.3V |
| 6 (blk) | SWO | +3.3V |
| 7 (blk) | NFC GPIO | +3.3V |
| 8 (чорний) | PH11 | +3.3V |
| 9 (чорний) | nRST | +3.3V |
| 10 (чорний) | GND | GND |
Інформацію про використання цього порту див:
- SWD Debug Port
- PX4 System Console (Note, the FMU console maps to USART3).
Периферійні пристрої
Підтримувані платформи / Конструкції
Будь-який мультикоптер / літак / наземна платформа / човен, який може керуватися звичайними RC сервоприводами або сервоприводами Futaba S-Bus. The complete set of supported configurations can be seen in the Airframes Reference.