Симуляція кількох літальних апаратів з FlightGear

WARNING

This simulator is community supported and maintained. Це може працювати або не працювати з поточними версіями PX4.

Дивіться Встановлення інструментарію для інформації про середовища та інструменти, що підтримуються основною командою розробників.

Цей розділ пояснює як моделювати кілька транспортних засобів за допомогою FlightGear в SITL. Всі екземпляри транспортних засобів мають параметри, визначені їхніми сценаріями запуску.

INFO

This is the most environmentally realistic way to simulate multiple vehicles running PX4, and allows easy testing of multiple different types of vehicles. It is suitable for testing multi-vehicle support in QGroundControl, MAVSDK, etc.

Multi-Vehicle Simulation with Gazebo Classic should be used instead for: swarm simulations with many vehicles, and testing features like computer vision that are only supported by Gazebo Classic.

Як запустити кілька екземплярів

Для запуску кількох екземплярів (на окремих портах та ID):

1. Checkout the PX4 branch that supports multiple vehicles (at ThunderFly-aerospace):

   git clone https://github.com/ThunderFly-aerospace/PX4Firmware.git
   cd PX4Firmware
   git checkout flightgear-multi

2. Побудуйте прошивку PX4 за допомогою стандартного інструментарію (з встановленим FlightGear).

3. Start the first instance using the predefined scripts:

   cd ./Tools/flightgear_bridge/scripts
   ./vehicle1.sh

4. Почніть наступні екземпляри, використовуючи інший скрипт:

   ./vehicle2.sh

Кожен екземпляр повинен мати свій власний запусковий скрипт, який може представляти абсолютно різний тип транспортного засобу. Для підготовлених сценаріїв вам слід отримати наступний вигляд.

Ground stations such as QGroundControl connect to all instances using the normal UDP port 14550 (all traffic goes to the same port).

Кількість одночасно працюючих екземплярів обмежена в основному ресурсами комп'ютера. FlightGear є однопотоковим додатком, але розв'язувачі аеродинаміки споживають багато пам'яті. Therefore splitting to multiple computers and using a multiplayer server is probably required to run many vehicle instances.

Додаткові ресурси

• See Simulation for more information about the port configuration.