PX4 Guide (main)

Мови (Ukrainian)

English
中文 (Chinese)
한국어 (Korean)

Мови (Ukrainian)

English
中文 (Chinese)
한국어 (Korean)

Appearance

Конфігурація мультикоптера ​

Конфігурація та калібрування багтороторного вертольота виконується за тими ж високорівневими кроками, що і інші рами: вибір прошивки, конфігурація рами, включаючи геометрію приводника/двигуна та відображення виводів, конфігурація та калібрування сенсорів, налаштування безпеки та інших функцій, а також налаштування.

Ця тема пояснює, як налаштувати багатокоптер, використовуючи вибрані теми з Стандартна конфігурація, Розширена конфігурація та Периферійні пристрої контролера польоту, разом з темами настройки, специфічними для багатокоптерів.

INFO

Ця тема є рекомендованою точкою запису при першому виконанні конфігурації і калібрування нового кадру мультиоптика.

Завантаження прошивки ​

Перший крок - завантажити прошивку PX4 на ваш контролер польоту. Це найлегше зробити за допомогою QGroundControl, який автоматично вибере відповідне прошивку для вашого конкретного обладнання контролера. За замовчуванням QGC встановить останню стабільну версію PX4, але ви можете вибрати бета-версію або власні версії, якщо потрібно.

Відповідні теми:

Вибір та налаштування каркасу ​

Цей розділ пояснює, як налаштувати тип транспортного засобу (багатокоптер), конкретну геометрію двигуна/керування польотом та виходи двигуна.

Спочатку виберіть каркас багтроторного вертольота (варіанти перераховані в Довідник з каркасів > Вертольот). Ви повинні вибрати рамку, яка відповідає марці та моделі вашого транспортного засобу, якщо така існує, а в іншому випадку виберіть тип рамки "Загальний", який найбільш точно відповідає вашій геометрії за кількістю двигунів та їх відносними положеннями. Наприклад, для рами Quadrotor X ви шукаєте назву вашої рами у списку, і якщо вона відсутня, виберіть раму Загальний Quadrotor X.

Будь-яка обрана рама багтороторного коптера може бути змінена на наступному кроці (конфігурація приводу), щоб додати / видалити двигуни та змінити геометрію, і вказати, які виходи польотного контролера підключені до певних двигунів та властивості виходу. Вибір рамки, яка відповідає вашому транспортному засобу, зменшує роботу з налаштуванням, необхідну для виконання.

Details

Як це працює (деталі) Вибір підфрейму застосовує файл конфігурації фрейму, який містить попередньо визначений набір параметрів, таких як CA_AIRFRAME=0 для типу транспортного засобу та CA_ROTOR_COUNT для кількості роторів.

Конфігурація рами може визначити все про транспортний засіб, від його геометрії та відображень виходу до налаштувань та калібрування значень. Коли ви виводите новий транспортний засіб, рама зазвичай містить досить мінімальну конфігурацію:

  • Кадри з назвою "Загальний" визначають тип транспортного засобу, кількість роторів та позиції роторів-заповнювачі. Після вибору конструкції фюзеляжу ви визначаєте фактичну геометрію, а потім налаштовуєте виходи.
  • Кадри з назвою моделі/бренду визначать тип транспортного засобу, кількість роторів, фактичні позиції роторів та напрямки руху двигуна. Після вибору конструкції фюзеляжу вам зазвичай все ще потрібно налаштувати виводи.

Наступним кроком є визначення геометрії вашого транспортного засобу (кількість двигунів та їх відносні позиції) та призначення цих двигунів фізичним виходам, до яких вони підключені на вашому польотному контролері (обидва ці аспекти розглянуті в Конфігурації та Тестуванні Актуаторів).

Якщо використовуєте PWM ESC та OneShot ESC (але не DShot та DroneCAN/Cyphal ESC), то потім слід виконати Калібрування ESC перед переходом до Конфігурації двигуна. Це забезпечує, що всі ESC надають точно такий самий вихід для заданого входу (ідеально, ми спочатку калібруємо ESC, але ви не можете калібрувати свої ESC, поки ви не відобразите виходи).

Останнім кроком є Конфігурація двигуна:

  • Реверс будь-яких моторів, які не відповідають напрямку обертання, налаштованому в геометрії. Для DShot ESC ви можете це зробити через інтерфейс тестування приводу.
  • PWM, OneShot та CAN ESC встановлюють ліміти введення мотора для режимів роззброєння, низької та високої швидкості (не потрібно для DShot ESC)

Відповідні теми:

Налаштування та калібрування датчика ​

PX4 найчастіше покладається на магнітометр (компас) для отримання інформації про напрямок, барометр для висоти, гіроскоп для швидкостей тіла, акселерометр для ставлення та GPS/GNSS для глобального положення. Польотні контролери Pixhawk (і багато інших) мають вбудований магнітометр, акселерометр, гіроскоп та барометр. Вбудований компас зазвичай не є особливо надійним, і часто додається зовнішній компас (зазвичай поєднаний з приймачем ГНСС в одному пристрої).

Спочатку нам потрібно встановити Орієнтацію сенсора, повідомляючи PX4, як автопілот (і його вбудовані сенсори) та зовнішні компаси орієнтовані відносно транспортного засобу. Загалом ви будете орієнтуватися на передню частину транспортного засобу і не матимете встановлювати нічого. Після того, як це зроблено, нам потрібно калібрувати компас(и), гіроскоп та акселерометр.

Основний датчик налаштування вкритий у цих темах:

PX4 може використовувати інші периферійні пристрої, такі як датчики відстані, оптичні датчики руху, сигнали уникання трафіку, камери тощо:

Датчики, які вам не потрібно калібрувати/налаштовувати, включають:

  • Калібрування рівня горизонту зазвичай не потрібне, якщо ви встановили рівень керування польотом.
  • Датчики, яких немає або які не використовуються PX4 багтороторником для керування польотом, такі як Датчики швидкості повітря.
  • Датчики, які не потребують калібрування, включаючи: Барометри та GNSS.

Налаштування керування вручному режимі ​

Пілоти можуть керувати транспортним засобом вручну за допомогою системи радіоуправління (RC) або контролера джойстика/геймпада, підключеного через QGroundControl.

INFO

Ручне керування є важливим для безпечного запуску нового транспортного засобу!

Радіоуправління:

Джойстик/Ґеймпад:

Конфігурація безпеки ​

PX4 може бути налаштований для автоматичної обробки умов, таких як низький заряд акумулятора, втрата радіо- або даних, польот занадто далеко від дому та інше:

Тюнінг ​

Налаштування - це останній крок, який виконується лише після завершення більшості інших налаштувань та конфігурації.

  • Контролери швидкості та нахилу:

  • Autotune — Automates tuning PX4 rate and attitude controllers (recommended).

    Автоматична настройка працює на кадрах, які мають розумну авторитетність та динаміку навколо всіх трьох осей тіла. Це було перевірено в основному на гоночних квадрокоптерах та X500, і очікується, що воно буде менш ефективним на трикоптерах з нахилом ротора.

    Manual tuning using these guides are only needed if there is a problem with autotune:

:::

Дивіться також ​