Заводське калібрування IMU/компаса
Виробники PX4 OEM можуть виконувати IMU і компасувати завод для збереження значень для акселерометра, калібрування гіроскопа та магнітометра у постійне сховище (зазвичай ЕЗПМ). Це забезпечує можливість завжди скидати конфігурації та налаштування транспортного засобу до безпечного стану для польоту.
Ця процедура запише такі параметри в /fs/mtd_caldata: CAL_ACC*, CAL_GYRO*, CAL_MAG* . Ці дані будуть використані, коли параметри будуть встановлені (або скинуті) до їхніх значень за замовчуванням.
WARNING
Ця функція спирається на FMU наявності спеціального архіву EEPROM або супроводжуючого IMU PCBA, який має достатньо місця для даних. PX4 збереже дані у /fs/mtd_caldata, створивши файл у разі необхідності.
:::note Ці значення не можуть бути збережені в конфігурації кадрів оскільки вони відрізняються від пристрою в пристрої (конфігурація рамки визначає набір параметрів, які застосовуються на всіх автомобілях того ж типу, такі, як увімкнені датчики, обертання автопілота і настроювання PID). :::
Виконання заводського калібрування
- Встановіть параметр SYS_FAC_CAL_MODE на 1.
- Виконайте всі калібрування IMU: акселерометр, гіроскоп і магнітометр.
- Перезавантажте пристрій. Це запише всі параметри
CAL_ACC*,CAL_GYRO*іCAL_MAG*в/fs/mtd_caldata. - Знову встановіть параметр
SYS_FAC_CAL_MODEна 0 (за замовчуванням).
:::note Якщо ви хочете провести заводську калібрування лише акселерометра та гіроскопа, ви можете встановити SYS_FAC_CAL_MODE на 2, у цьому випадку магнітометр виключається. :::
Подальші корекції користувача будуть враховані як зазвичай (дані заводського калібрування використовуються лише для значень за замовчуванням параметрів).