Заводське калібрування IMU/компаса

Виробники PX4 OEM можуть виконувати IMU і компасувати завод для збереження значень для акселерометра, калібрування гіроскопа та магнітометра у постійне сховище (зазвичай ЕЗПМ). Це забезпечує можливість завжди скидати конфігурації та налаштування транспортного засобу до безпечного стану для польоту.

This procedure will write the following parameters to /fs/mtd_caldata: CAL_ACC*, CAL_GYRO*, CAL_MAG*. Ці дані будуть використані, коли параметри будуть встановлені (або скинуті) до їхніх значень за замовчуванням.

WARNING

This feature relies on the FMU having a dedicated EEPROM chip or an accompanying IMU PCBA that has sufficient space for the data. PX4 will store the data to /fs/mtd_caldata, creating the file if necessary.

INFO

Ці значення не можуть бути збережені в конфігурації кадрів оскільки вони відрізняються від пристрою в пристрої (конфігурація рамки визначає набір параметрів, які застосовуються на всіх автомобілях того ж типу, такі, як увімкнені датчики, обертання автопілота і настроювання PID).

Виконання заводського калібрування

1. Встановіть параметр SYS_FAC_CAL_MODE на 1.
2. Виконайте всі калібрування IMU: акселерометр, гіроскоп і магнітометр.
3. Перезапустіть транспортний засіб. This will write all CAL_ACC*, CAL_GYRO* and CAL_MAG* parameters into /fs/mtd_caldata.
4. Знову встановіть параметр SYS_FAC_CAL_MODE на 0 (за замовчуванням).

INFO

Якщо ви хочете провести заводську калібрування лише акселерометра та гіроскопа, ви можете встановити SYS_FAC_CAL_MODE на 2, у цьому випадку магнітометр виключається.

Подальші корекції користувача будуть враховані як зазвичай (дані заводського калібрування використовуються лише для значень за замовчуванням параметрів).

Подальша інформація

• Посібник користувача з QGroundControl > Датчики