Літальні апарати FlightGear

WARNING

This simulator is community supported and maintained. Це може працювати або не працювати з поточними версіями PX4.

Дивіться Встановлення інструментарію для інформації про середовища та інструменти, що підтримуються основною командою розробників.

This topic lists/displays the vehicles supported by the PX4 FlightGear simulation, and the make commands required to run them (the commands are run from terminal in the PX4-Autopilot directory). Підтримувані типи: літак, автогир та ровер (існують конкретні рамки в межах цих типів).

TIP

For the full list of build targets run make px4_sitl list_vmd_make_targets (filter out those that start with flightgear_).

INFO

The FlightGear page shows how to install and use FlightGear in more detail (this page is a summary of vehicle-specific features).

Стандартний літак

FlightGear має моделі для багатьох літаків. The most suitable one for UAV development is currently the Rascal RC plane (which also exists in multiple variants).

The variants differ mainly by the FDM model. All variants have a common feature selection table that can be activated by pressing the = key on the computer keyboard.

Є спливаюче вікно, яке може бути використане для активації розширених функцій.

Найбільш відповідна опція:

• Smoke - generates a smoke trail to enhance the visibility of aircraft in the air (smoke and particles option needs to be activated in FG View > rendering options > Particles checkbox).
• Маркери траєкторії - відображають ортогональні маркери по траєкторії польоту.

Маркери траєкторії показують абсолютний шлях польоту в світових координатах, а димовий слід показує відносний шлях у повітряній масі.

Rascal 110 YASim

Основний варіант моделі Rascal має модель згоряння поршневого двигуна. Це призводить до ненульової потужності холостого ходу, що викликає обертання гвинта на холостих обертах двигуна.

Команда запуску:

make px4_sitl_nolockstep flightgear_rascal

Rascal 110 Електричний YASim

Транспортний засіб Rascal з електричним двигуном.

make px4_sitl_nolockstep flightgear_rascal-electric

INFO

This variant needs the latest FlightGear code (sources at least from 26 April 2020). В іншому випадку, FlightGear аварійно завершує роботу через неочікуване визначення електричного двигуна.

Rascal 110 JSBsim

Rascal JSBsim варіант.

This variant does not have a direct make option but can be manually selected in the rascal.json configuration file (part of PX4-FlightGear-Bridge). Simply change Rascal110-YASim to Rascal110-JSBSim in this file.

Автогиро

The only UAV autogyro model supported by FlightGear is TF-G1 Autogyro.

make px4_sitl_nolockstep flightgear_tf-g1

Автомобіль Акермана (UGV/Rover)

TF-R1 Ровер наземної підтримки

Цей ровер обладнаний буксирним гачком і може бути використаний для повітряного буксирування інших транспортних засобів.

make px4_sitl_nolockstep flightgear_tf-r1

Квадротор

There is only an incomplete multirotor model. Це ще не можна використовувати (воно чисельно нестійке і потребує додаткової роботи).

Додавання нового транспортного засобу

A new vehicle model needs to be included as a git submodule into PX4-FlightGear-Bridge/models/ directory. This directory contains an control channel definition JSON file.

{
  "FgModel": "Rascal110-YASim",
  "Url": "https://github.com/ThunderFly-aerospace/FlightGear-Rascal/archive/master.zip",
  "Controls": [
    ["5", "/controls/flight/aileron", "-1"],
    ["7", "/controls/flight/elevator", "-1"],
    ["2", "/controls/flight/rudder", "1"],
    ["4", "/controls/engines/engine/throttle", "1"]
  ]
}

Зміст файлу означає наступне:

• FgModel - a precise case sensitive name of the FlightGear model corresponding to "XXXX-set.xml" in the model directory (where XXXX is the model name).
• Url is optional and it is not currently used. Призначено для майбутнього використання для автоматичного завантаження моделей з Інтернету
• Controls - the most important part of the process of adding a vehicle. This section contains the mapping between the PX4 mixer file and FlightGear property tree.
  • Перше число у списку вибирає вихід змішувача PX4.
  • Рядок шляху - це змінна FlightGear, яка знаходиться в дереві властивостей.
• Останній номер у списку є множником, що дозволяє інвертування або масштабування входу мікшера.

Після підготовки всіх цих файлів до системи PX4 потрібно додати новий транспортний засіб.

The PX4 configuration is in /platforms/posix/cmake/sitl_target.cmake. Ім'я нового json-файлу для транспортного засобу повинно бути додане до списку.