Напрямок за допомогою RTK GPS з подвійним u-blox F9P

Two u-blox F9P RTK GPS modules mounted on a vehicle can be used to accurately compute a heading angle (i.e. an alternative to compass-based heading estimation). The two GPS devices in this scenario are referred to as the Moving Base and Rover.

Пристрої, що підтримуються

Ця функція працює на пристроях F9P, які підтримують CAN або надають доступ до порту GPS UART2.

Підтримуються наступні пристрої:

• ARK RTK GPS (arkelectron.com)
• SparkFun GPS-RTK2 Board - ZED-F9P (www.sparkfun.com)
• SIRIUS RTK GNSS ROVER (F9P) (store-drotek.com)
• mRo u-blox ZED-F9 RTK L1/L2 GPS (store.mrobotics.io)
• Holybro H-RTK F9P Helical or Base (Holybro Store)
• Holybro DroneCAN H-RTK F9P Rover or Helical (Holybro Store)
• CUAV C-RTK 9Ps (CUAV Store)

INFO

• Freefly RTK GPS and Holybro H-RTK F9P Rover Lite cannot be used because they do not expose the CAN or UART2 port.
• Supported devices are also listed in RTK GNSS (GPS) > Supported Devices.

Установка

Ideally the two antennas should be identical, on the same level/horizontal plane and oriented the same way, and on an identical ground plane size and shape (Application note, section System Level Considerations).

• Довідка із застосування не вказує на мінімально необхідний інтервал між модулями (у тестових транспортних засобах, що працюють з PX4, використовувалася відстань 50 см).
• The antennas can be positioned as needed, but the GPS_YAW_OFFSET must be configured: RTK GPS > GPS as Yaw/Heading Source.

Налаштування UART

• UART2 пристроїв GPS потрібно з'єднати разом (TXD2 "Рухомої Бази" з RXD2 "Ровер")
• Connect UART1 on each of the GPS to (separate) unused UART's on the autopilot, and configure both of them as GPS with baudrate set to Auto. Індексна карта виглядає наступним чином:
  • Головний GPS = Ровер
  • Допоміжний GPS = Рухома База
• Set GPS_UBX_MODE to Heading (1)
• EKF2_GPS_CTRL parameter bit 3 must be set (see RTK GPS > GPS as Yaw/Heading Source).
• GPS_YAW_OFFSET may need to be set (see RTK GPS > GPS as Yaw/Heading Source).
• Перезавантажте та зачекайте, доки обидва пристрої отримають сигнал GPS. gps status should then show the Main GPS going into RTK mode, which means the heading angle is available.

CAN Налаштування

Refer to the CAN RTK GPS documentation for each specific device for the setup instructions (such as ARK RTK GPS > Setting Up Moving Baseline & GPS Heading)

INFO

If using RTK with a fixed base station the secondary GPS will show the RTK state w.r.t. станція базова.

Подальша інформація

• ZED-F9P Moving base applications (Application note) - General setup/instructions.
• RTK GPS > GPS as Yaw/Heading Source