Режим зльоту (Мультикоптер)
The Takeoff flight mode causes the vehicle to take off to a specified height and wait for further input.
INFO
- Режим автоматичний - для керування апаратом не потрібно втручання користувача.
- Режим потребує принаймні дійсної локальної оцінки позиції (не потребує глобальної позиції).
- Літаючі транспортні засоби не можуть переключатися на цей режим без глобального положення.
- Літаючі транспортні засоби перейдуть в режим аварійної безпеки, якщо втратять оцінку положення.
- Роззброєні транспортні засоби можуть переключатися в режим без дійсної оцінки позиції, але не можуть озброюватися.
- Перемикачі радіокерування можна використовувати для зміни режимів польоту.
- Рух палиць дистанційного керування буде за замовчуванням змінювати транспортний засіб на режим позиції, якщо не виникне критична аварія батареї.
- The Failure Detector will automatically stop the engines if there is a problem on takeoff.
Технічний підсумок
A multi rotor ascends vertically to the altitude defined in MIS_TAKEOFF_ALT and holds position.
RC stick movement will change the vehicle to Position mode (by default).
Параметри
Взліт впливається наступними параметрами:
| Параметр | Опис |
|---|---|
| MIS_TAKEOFF_ALT | Цільова висота під час злітання (типово: 2.5м) |
| MPC_TKO_SPEED | Швидкість підйому (за замовчуванням: 1.5м/с) |
| COM_RC_OVERRIDE | Controls whether stick movement on a multicopter (or VTOL in MC mode) causes a mode change to Position mode. Це можна окремо увімкнути для автоматичних режимів та для режиму поза бортом, і в автоматичних режимах воно включено за замовчуванням. |
| COM_RC_STICK_OV | The amount of stick movement that causes a transition to Position mode (if COM_RC_OVERRIDE is enabled) |