Режим зльоту (Мультикоптер)
У режимі польоту Зліт транспортний засіб піднімається на задану висоту і чекає на подальші вказівки.
INFO
- Режим є автоматичним - для керування транспортним засобом не потрібне втручання користувача.
- Режим потребує принаймні дійсної локальної оцінки позиції (не потребує глобальної позиції).
- Літаючі апарати не можуть перемикатися в цей режим без дійсної локальної позиції.
- Літаючі транспортні засоби перейдуть в режим аварійної безпеки, якщо втратять оцінку положення.
- Роззброєні транспортні засоби можуть переключатися в режим без дійсної оцінки позиції, але не можуть озброюватися.
- Перемикачі керування RC можна використовувати для зміни режимів польоту.
- Рух палиць дистанційного керування за замовчуванням змінить транспортний засіб на режим позиції, якщо не буде обробки критичного відключення батареї.
- Детектор несправностей автоматично зупинить мотори, якщо на зльоті виникне проблема.
Технічний підсумок
Багатовертольот вибуває вертикально на висоту, визначену в MIS_TAKEOFF_ALT і утримує позицію.
Рух палиці RC змінить транспортний засіб на Режим положення (за за замовчуванням).
Параметри
Взліт впливається наступними параметрами:
| Параметр | Опис |
|---|---|
| MIS_TAKEOFF_ALT | Цільова висота під час злітання (типово: 2.5м) |
| MPC_TKO_SPEED | Швидкість підйому (за замовчуванням: 1.5м/с) |
| COM_RC_OVERRIDE | Контролює переміщення джойстика на мультикоптері (або конвертоплані у режимі MC) зміну режиму на Режим положення. Це можна окремо увімкнути для автоматичних режимів та для режиму поза бортом, і в автоматичних режимах воно включено за замовчуванням. |
| COM_RC_STICK_OV | Кількість рухів стиків, яка викликає перехід у режим Положення (якщо COM_RC_OVERRIDE увімкнено) |