Готуємо драйвер Послідовного Порту до користувацьких налаштувань

Ця тема пояснює, як підготувати драйвер послідовного порту для того, щоб користувач міг налаштувати його (через параметри) для роботи на послідовних портах будь-якого політного контролера.

Передумови

Очікується, що драйвер вже існує і запускається в командному рядку, використовуючи синтаксис команди:

<driver_name> start -d <serial_port> [-b <baudrate> | -b p:<param_name>]

де

• -d: serial port name.
• -b: Baud rate (optional) if the driver supports multiple baud rates. If supported, the driver must allow you to specify the rate as both a bare baudrate and as a parameter name in the form -b p:<param_name> (which can be parsed with px4_get_parameter_value()).

  TIP

  See the gps driver for an example.

:::

Робимо драйвер налаштовуваним

Аби зробити драйвер налаштовуваним:

1. Створіть конфігураційний файл модуля YAML:

   • Add a new file in the driver's source directory named module.yaml

   • Вставте наступний текст і підлаштуйте за потреби:

     module_name: uLanding Radar
     serial_config:
         - command: ulanding_radar start -d ${SERIAL_DEV} -b p:${BAUD_PARAM}
           port_config_param:
             name: SENS_ULAND_CFG
             group: Sensors

     INFO

     The full documentation of the module configuration file can be found in the validation/module_schema.yaml file. Це також використовується для перевірки всіх файлів конфігурації в CI.

:::

2. Add the module configuration to the CMakeLists.txt file for the driver module:

   px4_add_module(
   	MODULE drivers__ulanding
   	MAIN ulanding_radar
   	SRCS
   		ulanding.cpp
   	MODULE_CONFIG
   		module.yaml
   	)